ROS1의 마지막 버전인 ROS1 Noetic.
Ubuntu 20.04와 호환됨.

패키지 설치를 위한 링크 설정

Packages.ros.org에서 소스 패키지를 다운받기 위한 링크 설정

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

cURL 설치

sudo apt install curl

해당 URL의 ROS 키 설정

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

apt update

sudo apt update

ROS 설치

desktop-full 설치 (GUI 환경을 제공하귀 위한 대부분의 기본 패키지가 설치됨)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

base 설치 (GUI 환경이 없는 cli 환경에서 설치)

sudo apt install ros-noetic-ros-base

환경 설정

~/.bashrc는 터미널을 새로 실행할 때마다 자동으로 실행되므로 해당 파일에 ROS를 사용하기 쉬운 환경을 설정함.

ROS를 사용하기 위한 기본 폴더 생성

mkdir -p ~/catkin_ws/src

~/.bashrc에 ROS를 사용하기 위해 텍스트 에디터로 열기

gedit ~/.bashrc or nano ~/.bashrc
(if not installed 'gedit', only GUI envirment)
sudo apt install gedit

~/.bashrc에 해당 내용 추가

# USER-NAME은 로그인한 아이디로 변경
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /home/{USER-NAME}/catkin_ws/devel/setup.sh

# This IP와 Master IP를 변경하여 디바이스와 마스터간 통신 가능
#export ROS_HOSTNAME={This IP}
#export ROS_MASTER_URI=http://{Master IP or This IP}:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

# 단축키 지정
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias sb='source ~/.bashrc'
alias eb='gedit ~/.bashrc'

ROS 패키지를 구축하기 위한 python 종속성 패키지 설치

sudo apt install -y python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential python3-roslaunch

ROS init

1. sudo rosdep init
2. rosdep update

설치 확인

roscore