현직자가 알려주는 ROS2 Humble 설치방법

IROBOU·2023년 8월 12일

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인공지능_로봇개발

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ROS wiki에 설치 방법이 잘 나와있지만 초심자에겐 뭐가 뭔 말인지 모를 수가 있다.
특히 영어를 번역한 한글이면 더더욱!

로봇 개발을 하다보면 ROS2를 종종 재설치해야 하는 경우가 있는데 그럴 때를 대비해서 자료를 하나 정리해두기로 했다.
IRoboU 유튜브 채널에 ROS2 Humble 설치 영상도 있으니 확인해보자!

동영상 링크: https://youtu.be/4SRsKglF-ug

그런데 왜 humble사용해야 할까? 포스트 작성 날짜 기준 Humble이 제품 수명 날짜(End of Life, EOL)이 2027년 5월로 가장 길기 때문이다.

컴퓨터 사양

(설치 방법 설명)
컴퓨터 사양: ROS2 Humble(이하 Humble 또는 ROS2)을 설치하기 위해선 Ubuntu 22.04.3LTS(이하 Ubuntu)가 설치되어 있는 컴퓨터가 필요하다. 윈도우나 MacOS도 가능하지만 로봇 내부 컴퓨터에 Ubuntu가 설치되는 경우가 상당히 많아서 이글에서는 Ubuntu에설치하는 법을 배운다.

Ubuntu 22.04.3LTS가 없는 사람이라면

윈도우 버추얼 박스나 버추얼머신을 설치해서 Ubuntu을 설치한다.(Ubuntu 설치 방법이 궁금한 분은 댓글 남겨주면 관련 자료를 만들어보겠다)
급한대로 일단 윈도우에 설치한다.
급한대로 일단 MacOS에 설치한다.

ROS2 설치 및 환경설정

그렇다면 이제 컴퓨터가 준비되었다! 벌써 절반은 온 듯! 나머지는 천천히 명령어만 실행하면 설치가 끝난다. 생각보다 쉽네 ㅎㅎ

먼저 터미널을 실행한다.
다음 두 명령어들을 실행해 Ubuntu Universe repository를 활성화한다.

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

apt를 이용하여 ROS 2 GPG key를 추가한다. 이 과정들은 ROS2를 어디서 다운 받을지 정하는 일련의 과정이라고 생각하면된다.

sudo apt update && sudo apt install curl -y

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

그 다음, 소스 리스트에 ros repository를 추가해준다. 일종에 저장소가 어디있는지 알려주는 역할을 한다.

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

이제 본격적으로 ROS2를 설치할 차례이다.
먼저 repository를 이전단계에서 설정해줬으므로 repository caches를 업데이트 해준다.

sudo apt update

ROS2는 자주 업데이트 되는 Ubuntu에 맞춰서 같이 업데이트 된다고 생각하면 편하다. 따라서 같이 업그레이드 한번해준다.

sudo apt upgrade

바로 이 명령어부터 ROS2를 설치해준다. ROS2내에도 여러가지 프로그램들이 있는데 이 명령어의 경우 ROS, RViz, demos, tutorial등등을 설치해준다. 차근차근 관련 내용을 포스트 할 것이니 너무 두려워하지 않아도 된다. (필자가 처음 배울 때 덜덜 떨었던건 안 비밀ㅎㅎ)