007 패키지 설치와 노드 실행 김성욱

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[출처] 007 패키지 설치와 노드 실행 (오픈소스 소프트웨어 & 하드웨어: 로봇 기술 공유 카페 (오로카)) | 작성자 표윤석

1. Turtlesim 패키지

turtlesim 패키지란, 간단한 거북이가 등장해서 ros 기본 개념을 학습해 볼 수 있는 ros 계의 hello world이다.

sudo apt install ros-foxy-turtlesim
위와 같은 명령어로 간단하게 설치 할 수 있다.

ros2 pkg executables turtlesim
패키지를 설치 한 후, 그 패키지 안에 어떤 노드를 사용할 수 있는지 볼 수 있는 명령어

4개의 노드를 사용 할 수 있음을 알 수 있다.

ros2 run pkg node 의 구성을 띄는 명령어
ros2 run turtlesim turtlesim_node 를 사용하면
화면에 귀여운 거북이가 나타난다.

이 거북이는 이제 다른 노드를 열거나, 서비스를 요청 하는 식으로 움직이게 할 수 있다.

2. 노드, 토픽, 서비스, 액션 조회

ros2 something list 형식의 명령어를 통해의 명령어를 통해 조회 할 수 있다.
ex) ros2 node list , ros2 action list