015 ROS의 종합 GUI 툴 RQt 김성욱

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[출처] 015 ROS의 종합 GUI 툴 RQt (오픈소스 소프트웨어 & 하드웨어: 로봇 기술 공유 카페 (오로카)) | 작성자 표윤석

1. RQt 프레임워크

프레임워크와 라이브러리의 차이점은 유튜브 노마드 코더 영상을 참고
https://www.youtube.com/watch?v=t9ccIykXTCM

RQt란?

• ROS 환경에서 사용할 수 있는 GUI 개발에 있어서 공통으로 필요한 부분들을 API형태로 제공
• Qt의 특징인 크로스 플랫폼과 다양한 프로그래밍 언어 지원이라는 특징을 그대로 반영

멀티윈도우의 필요성을 뼈저리게 느끼고 있다.

2. RQt 사용하기

1. rqt 명령어를 통해 실행
   
   여러개를 실행 시킬 수도 있다.

2. ros2 run 명령어를 통해 하나씩 실행
   
   좌측은 rqt를 통해 실행한 화면,
   우측은 ros run rqt_msg rqt_msg를 통해 실행한 화면이다.

   같은 정보를 찾을때 rqt는 플러그인을 실행하고 ,
   ros run rqt_msg rqt_msg는 turtlesim 노드를 찾아갔다.

3. 단축키를 통한 실행 방법

   앞서 살펴본 rqt_graph 등이 단축키로 존재한다.
   
   rqt에서 rqt_graph를 실행하려면 해당 경로로 찾아가야 하지만, 단축키로 실행하면 바로 켤 수 있다.

3. 플러그인 사용 예시

• messsage publisher
  [Plugin] -> [Topics] -> [Message Publisher]

turtesim 예시에서, linear_x = 2 angular_z = 1 을 주면 원으로 회전하는 것을 볼 수 있다.
  
  freq.는 몇 hz당 한 번씩 토픽을 발행할지 결정하는 인자이다.

• service caller
  [Plugin] -> [Services] -> [Service Caller]
  
  거북이 경로의 색을 바꾸고, 너비도 바꾸는 service를 요청한다.
  
  실행 결과

• parameter reconfigure
  [Plugin] -> [Configuration] -> [Dynamic Reconfigure]

  파라미터 값을 확인하고 변경할 수 있는 RQt 플러그인
  
  parameter background_color 를 조절해 색을 변경할 수 있다.

• plot , image_view , console
  image_view 의 경우
  를 통해 움직이는 버거 이미지를 보내고,
  다음과 같이 확인 가능하다.