1. 파라미터
서비스와 비슷한 성격. 서비스의 요청과 응답과는 달리 노드 내부 또는 외부에서 매개변수 Set, Get이 주 목적.
1-1. 구성
- Parameter Service
- Parameter Server
2. 파라미터 목록 확인
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
먼저 위와 같이 Turtlesim 실행
$ ros2 param list
/teleop_turtle: (node)
scale_angular
scale_linear
use_sim_time
/turtlesim: (node)
background_b
background_g
background_r
use_sim_time
3. 파라미터 내용 확인 (ros2 param describe)
$ ros2 param describe /turtlesim background_b ("param describe" + node name + parameter name)
Parameter name: background_b
Type: integer
Description: Blue channel of the background color
Constraints:
Min value: 0
Max value: 255
Step: 1
4. 파라미터 읽기 (ros2 param get)
$ ros2 param get /turtlesim background_r
Integer value is: 69
$ ros2 param get /turtlesim background_g
Integer value is: 86
$ ros2 param get /turtlesim background_b
Integer value is: 255
5. 파라미터 쓰기 (ros2 param set)
$ ros2 param set /turtlesim background_r 148
Set parameter successful
$ ros2 param set /turtlesim background_g 0
Set parameter successful
$ ros2 param set /turtlesim background_b 211
Set parameter successful
위 명령어로 배경 색상을 변경 가능
6. 파라미터 저장 (ros2 param dump)
$ ros2 param dump /turtlesim
Saving to: ./turtlesim.yaml
위 코드를 통해 /turtlesim 노드가 파라미터 서버로 갖고있는 파라미터를 turtlesim.yaml로 저장 가능
$ cat ./turtlesim.yaml
turtlesim:
ros__parameters:
background_b: 211
background_g: 0
background_r: 148
use_sim_time: false
위 명령어로 불러오기 가능
7. 파라미터 삭제 (ros2 param delete)
저장된 파라미터를 지우고 싶을 때 사용. 일반적으로 사용되지 않음.
$ ros2 param delete /turtlesim background_b
Deleted parameter successfully
