1. 토픽/서비스/액션 개념 복습
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토픽: 비동기식 단방향 메세지 송신
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Publisher
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Subscriber
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다자간 송신 가능
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서비스: 동기식 양방향 메세시 송수신
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Service Client 에서 Request 전송
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Service Server 에서 Response 회신
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다자간 송수신 불가
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액션: 비동기식+동기식 양방향 메시지 송수신
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Action Client 에서 Action Goal 전송
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Action Server 에서 Feedback 또는 Result 회신
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다자간 송수신 불가
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천재(진)