[ROS] ros 명령어? 용어? 정리

ros공부를 하던 도중 자주쓰는 명령어 혹은 용어들만 따로 모아 정리해보았다.
자꾸까먹어서....

Ex) rospy_tutorial

• rostopic : 현재 메시지 토픽 목록 출력

$ rostopic list
/chatter
/rosout
/rosout_agg

• rqt_graph : roq qt기반 그래프 시각화 도구, 현재 실행중인 노드 상태 그래프로 시각화
  
• rosrun : 단일 ros노드 실행
  rosrun [패키지 이름][노드]

$ rosrun rospy_tutorials talker

• roslaunch : 여러 노드 실행
  여러 개의 ROS노드 시작을 자동화하도록 설계된 명령행 도구
  rosrun처럼 보이나 roslaunch는 노드보다는 시작파일(launch file)을 사용하여 동작함

# rospy_tutorials 패키지의 talker_listener.launch파일
<launch>
  <node name="listener" pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" output="screen"/>
  <node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker.py" output="screen"/>
</launch>

위와 같이 .launch파일로 되어있으며 여러개의 노드를 실행할 수 있음

$ roslaunch rospy_tutorials talker_listener.launch

#### 재사상(topic 이름 충돌 방지)~
노드 이름 변경하는 재사상 문법 __name

$ rosrun rospy_tutorials talker __name:=talker1
$ rosrun rospy_tutorials talker __name:=talker2