Gazebo는 로봇 시뮬레이션 및 가상 환경 구축을 위한 오픈 소스 3D 로봇 시뮬레이터입니다. 로봇 시뮬레이션은 실제 로봇을 사용하지 않고도 로봇의 동작을 시뮬레이션하고 테스트하는 데 사용됩니다. Gazebo는 이러한 목적으로 개발된 강력한 도구로, 로봇 개발자, 연구원, 교육자들이 로봇 알고리즘 및 시스템을 개발하고 디버깅하는 데 도움을 주는데 사용됩니다.
Gazebo의 주요 특징은 다음과 같습니다:
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다양한 로봇 모델 및 센서 지원: Gazebo는 다양한 로봇 모델 및 센서를 지원하며, 사용자들은 이를 이용하여 자신의 로봇을 시뮬레이션할 수 있습니다. 휠 기반의 로봇부터 다리를 가진 로봇까지 다양한 형태의 로봇을 지원합니다.
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물리 엔진: Gazebo는 물리 엔진을 내장하고 있어 로봇의 물리적 특성을 모델링하고 시뮬레이션할 수 있습니다. 이는 로봇의 동작을 더 현실적으로 시뮬레이션할 수 있도록 도와줍니다.
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ROS 통합: Gazebo는 ROS(로봇 운영 체제)와 통합되어 있어, ROS 기반의 로봇 소프트웨어를 개발하고 테스트하는 데 적합합니다. ROS의 시스템과 통합되어 로봇 컨트롤 및 센서 데이터 피드백을 실시간으로 주고받을 수 있습니다.
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가상 환경 구축: Gazebo는 로봇이 특정 환경에서 어떻게 동작하는지를 시뮬레이션하기 위해 다양한 환경을 구축할 수 있는 기능을 제공합니다. 사용자는 가상으로 환경을 구성하고 로봇을 배치하여 시나리오를 테스트할 수 있습니다.
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센서 모델링: 다양한 센서(카메라, 레이더, 리더 센서 등)의 모델링이 가능하며, 시뮬레이션 환경에서 센서의 동작을 테스트할 수 있습니다.
Gazebo는 로봇 공학 연구, 로봇 시뮬레이션 교육, 로봇 알고리즘 테스트 등 다양한 용도로 활용되고 있습니다.
