ROS Node 기초

ROS Node

• ROS에서 실행하는 단위 프로세스
  소스코드를 작성하고 실행하면 노드가 된다.

ROS Node 실행 방법

• roscore 실행
  $ roscore

• 노드 실행
  $ rosrun [패키지 이름][실행파일 이름]

• turtlesim_node 실행
  $ rosrun tutlesim turtlesim_node

• turtle_teleop_key 실행
  $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key //키보드 방향키로 거북이를 조종하는 노드

ROS Node 명령어

• 실행 중인 Node 보기
  $ rosnode list

/rosout : roscore 실행 시 기본으로 실행되는 노드

• Node 정보 보기
  $ rosnode info [노드 이름]

• Node 종료
  $ rosnode kill [노드 이름]