유니티 에디터에서 어느 오브젝트의 인스펙터에서 트랜스폼을 보면
Position과 Rotation이 있다.
기본적으로 이 표시되는 두 값은 부모와의 상대적인 값들이며 부모에 영향을 받는다.

여러 테스트를 해보며 Position과 Rotation의 연산에 큰 차이가 있다는 걸 알았다.

Position VS Rotation

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Position

부모 오브젝트의 앞을 z축, 위를 y축 오른쪽을 x축으로 하는 좌표계에서 부모 오브젝트를 원점으로 하여 상대 위치

좌표계(O) + 상대적 양(위치)

Rotation

부모 오브젝트의 회전에 상대적 회전

좌표계(X) + 상대적 양(회전). 좌표계에 대한 얘기가 없음

정확히 어떤 차이인가?

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object.localPosition += Vector3.forward; 와
object.position += Vector3.forward; 는 명백히 직관적으로 다르다는 걸 알 수 있다

Vector3.forward 값이 어느 좌표 계인지에 따라 World Space로 변환했을 때 값이 달라진다

하지만 회전에서는 그렇지 않다.

object.localRotation *= rotation; 와 
object.rotation *= rotation; 는 결과적으로 같다

하나의 좌표계로만 연산되는 것 같다.(아마도 그 오브젝트의 forward, up, right를 축으로 하는 것 같다)
생각해보면 child.rotation = parent.rotation * child.localRotation; 이니까.
rotation에 직접 적용하나거나 localRotation에 적용하고 rotation에 간접적으로 적용되거나 결과적으로 같음

간단 테스트

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class AngleAxisTest : MonoBehaviour
{
    // Start is called before the first frame update
    public float angle;
    //public Transform parent;
    public Transform child;
    public Quaternion childInitRotation;
    public Quaternion childInitLocalRotation;

    //public bool isWorld;

    public Vector3 axisVector;
    public Vector3 axisVectorLocal;
    public Transform axisObject;

    //public Quaternion initRotation;

    void Awake()
    {
        childInitLocalRotation = child.localRotation;
        childInitRotation = child.rotation;

        axisVector = axisObject.up;
        axisVectorLocal = child.InverseTransformDirection(axisVector);
    }
    void Start()
    {
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        Debug.DrawRay(child.position, axisVector, Color.red, 0.1f, true);
        Quaternion localRotation = Quaternion.AngleAxis(angle, axisVectorLocal);

        child.rotation = childInitRotation * localRotation;
        Debug.Log("1. child.rotation " + child.rotation);
        Debug.Log("1. child.localRotation " + child.localRotation);
        child.localRotation = childInitLocalRotation * localRotation;
        Debug.Log("2. child.rotation " + child.rotation);
        Debug.Log("2. child.localRotation " + child.localRotation);
    }
}

결론

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Rotation 에 필요한 회전이 있다면 좌표계 신경 쓸 필요 없이 rotation 이던 localRotation에 바로 적용시키면 된다.