Gazebo model spawn 기능 구현

구글링을 통해 좋은 체커보드 sdf 파일을 찾았다.

하지만 캘리브레이션할때마다 수동으로 체스보드를 배치해주기는 너무나도 귀찮지 않을까?
그런 당신을 위해 준비했다..!

Gazebo model spawn node

rosrun gazebo_ros spawn_model -file /root/catkin_ws/src/auturbo_ma-ah_gazebo/models/calibration_board/model.sdf -sdf -model chessboard -y 0.2 -x -0.3 -z 0.5

gazebo_ros 패키지에는 spawn_model이라는 노드가 존재하는데 말 그대로 urdf, sdf등으로 만들어진 모델을 gazebo map상에 배치 할 수 있는 노드이다.

소스를 보면 다양한 옵션을 확인 할 수 있다. 우리가 사용할 주요 옵션은 다음과 같다.

• -file : sdf 파일의 경로
• -sdf : sdf 파일임을 명시
• -model : gazebo상에서 모델의 이름을 지정

이제 위 spawn_model 노드를 roslaunch에서 적절한 인자를 넣어서 실행하면 된다.

turtlebot3_calibration.launch

<launch>
  <env name="GAZEBO_RESOURCE_PATH" value="$(find auturbo_ma-ah_gazebo)/models/autorace/ground_picture" />

  <arg name="x_pos" default="0.8"/>
  <arg name="y_pos" default="-1.747"/>
  <arg name="z_pos" default="0"/>  

  <!-- chessboard translation -->
  <arg name="chessboard_x_pos" default="0.3"/>
  <arg name="chessboard_y_pos" default="0.2"/>
  <arg name="chessboard_z_pos" default="0.5"/>  

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find auturbo_ma-ah_gazebo)/worlds/turtlebot3_autorace_2020.world" />
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>  

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find auturbo_ma-ah_gazebo)/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro" />
  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_urdf" args="-urdf -model autorace -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos) -param robot_description" />

  <!-- chessboard add -->
  <arg name="chessboard_sdf_path" default="/root/catkin_ws/src/auturbo_ma-ah_gazebo/models/calibration_board/model.sdf" />
  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_sdf" output="screen" args="-file $(arg chessboard_sdf_path) -sdf -model chessboard -x $(arg chessboard_x_pos) -y $(arg chessboard_y_pos) -z $(arg chessboard_z_pos)" />
</launch>

이걸 3번더 반복하면 아래 사진처럼 동서남북으로 배치 완료!