1. Linux 기본 명령어 소개
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리눅스는 기본적으로 터미널 상에서 command line을 통해 동작함
- GUI가 기본인 window와는 달리 command line으로 동작
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따라서 리눅스 환경에 친숙해지기 위해 기본적인 명령어를 소개함
$ sudo apt install software-properties-commonsudo: 관리자 권한으로 실행, 어떤 패키지를 설치하는 등 시스템에 큰 영향을 주는 명령어는 관리자 권한이 필요함apt: Ubuntu에서 패키지 설치 등을 관리해주는 명령어apt install <패키지 이름>: install 옵션을 붙임으로써<패키지 이름>을 apt를 통해 설치함
$ sudo apt update- apt 내 패키지 목록 등을 업데이트
$ gedit <파일명>- Linux에서 사용되는 명령어의 기본적인 형태
- 가장 앞에는 리눅스 기본 명령어 혹은 설치된 패키지의 명령어가 자리함
- 그 뒤에는 해당 명령어에 대한 추가적인 옵션 또는 파일명 등 명령어에 전달해야하는 인자가 자리함
- 위 그림에서 커멘드라인의 좌측을 보면, 초록색 글씨는 현재 리눅스 환경에 접속된 계정 정보, 파란색 글씨는 현재 해당 터미널이 어느 폴더에 있는지를 나타냄
~: 리눅스에서 파일 경로에 나오는 물결표시는 home directory를 의미함. 윈도우의 각 계정별 바탕화면과 비슷.: 마침표 하나는 현재 위치하는 디렉토리(폴더)를 의미함. 위 그림 예시에서my_ws디렉토리를 의미...: 마침표 두 개는 현재 위치하는 디렉토리의 상위 디랙토리를 의미함. 위 그림 예시에서는~에 해당
$ ls- 현재 디렉토리 내에 존재하는 파일, 디렉토리의 목록을 출력
$ cd <디렉토리 이름>- 해당 디렉토리로 이동
- 그냥
cd만 적으면 홈 디렉토리(~)로 이동
$ mkdir <디렉토리 이름>- 입력된 이름의 디렉토리를 생성
$ mv <이름1> <이름2>이름1의 파일, 폴더 등의 이름을이름2로 변경
$ rm <파일명>- 입력된 파일을 제거
- 디렉토리를 제거 못함
$ rm -rf <이름>rm명령어에-rf옵션을 준 것으로 파일, 디렉토리 상관없이 제거- 주의해서 사용할 것
$ code ~/.bashrccode패키지에~/.bashrc인자를 전달code는 VScode의 명령어이며, text editor이므로~/.bashrc를 에디터 상에서 열겠다는 의미~/.bashrc는~, 홈 디렉토리 상에 있는.bashrc라는 파일을 의미하며, 리눅스에서 파일명 앞에 붙은 마침표는 해당 파일이 숨김 파일임을 의미함.bashrc파일은 해당 터미널 탭이 처음 열릴 때 기본적으로 실행되는 파일임. 따라서 해당 파일에 환경설정 명령어를 입력해두면 터미널이 열릴 때마다 환경설정 명령어가 실행되는 효과가 나타남
컨트롤(Ctrl) + C- 보통 복사의 단축키로 많이 알려져 있지만, 리눅스에서는 어떤 프로그램이 동작하고 있는 터미널에서 컨트롤+C를 누르게 되면 해당 프로그램이 종료됨
2. Turtlesim 패키지 설치 및 실행
- 아래 명령어를 통해 turtlesim 패키지를 설치
- 아래 명령어의 예시처럼 ros 패키지 이름의 경우
ros-<ros버전>-<패키지이름>의 구조를 가지고 있음
- 아래 명령어의 예시처럼 ros 패키지 이름의 경우
$ sudo apt install ros-iron-turtlesim- 설치된 ros 패키지 목록 확인
- 방금 설치한 turtlesim 패키지가 존재하는 지 확인
ros2 pkg list -
3개의 우분투 tab을 실행
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첫번째 tab에서 다음의 명령어 실행
- 파란 화면에 거북이가 나오는 환경이 실행됨을 확임
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node- 두번째 tab에서 다음의 명령어 실행
- 키보드로 거북이를 제어하는 노드를 실행하는 명령어이며, 키보드 화살표로 거북이를 움직일 수 있는 지 확인
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key- 종료하지 말고 다음 글로..!
