NVIDIA Omniverse Isaac Sim 튜토리얼 2.1 Environment Setup

스테이지 속성 설정

Edit -> Pregerences를 눌러 설정 패널을 열어준다.

패널 왼쪽 열에서 카테고리별로 다양한 유형의 설정이 존재한다.

stage를 선택해 살펴보자.

• Default Up Axis의 경우 Up을 결정하는 축이다. 기본값은 Z이다.
• stage unit이 2022.1 이전의 버전은 cm였지만 이제 기본 단위는 m이다.
• Rotation Order는 X,Y,Z 방향으로 회전으로 설정되어있다.

물리 장면 만들기

Create -> Physics -> Physics Scene을 클릭해 stage에 추가해준다.

속성을 살펴보면 지구 중력이 설정되어있음을 보여준다.

접지면 추가

Create -> Physics -> Ground Plane 을 클릭해 접지면을 생성해준다.

조명

새로운 stage에는 defaultLight이라는 것이 미리 설정되어있다.

Create -> Light -> Sphere Light를 클릭해 원형 조명을 추가한다.
Translate의 Z축을 7로 옮기고 Orient의 X축과 Y축을 0으로 바꿔준다.
그 아래 Main에서 원하는 color를 바꿔주고 Intensity는 1e8, Radius는 0.05로 바꿔준다.
Shaping의 cone:angle은 45도 cone:softness는 0.05로 만들어준다.
이 후 기존의 default light의 intensity를 300으로 줄이면 조명이 생성된다.