Pure Pursuit

정승균·2021년 2월 3일
0

자율주행 제어

목록 보기
4/8
post-thumbnail

1. Pure Pursuit 계산

  • 뒷바퀴에서 Ld만큼 떨어진 Path상의 Target Point (gx,gy)(g_x, g_y) 으로 가기위한 steer angle δ\delta 계산

  • 직각삼각형에서
sin⁡α=eLd\sin \alpha = \frac{e}{L_d}

  • 사인법칙에 의해서

    sin⁡(2α)Ld=sin⁡(π2−α)R2sin⁡αcos⁡αLd=cos⁡αR1R=2sin⁡αLd=2eLd2\frac{\sin(2\alpha)}{L_d} = \frac{\sin(\frac{\pi}{2} - \alpha)}{R}\\ {}\\ \frac{2\sin \alpha \cos \alpha}{L_d} = \frac{\cos\alpha}{R}\\ {}\\ \frac{1}{R} = \frac{2\sin\alpha}{L_d} = \frac{2e}{{L_d}^2}

  • 따라서 steer angle δ\delta 는

δ=arctan⁡(LR)=arctan⁡(2LLd2e)\delta = \arctan(\frac{L}{R}) = \arctan(\frac{2L}{{L_d}^2}e)

2. Lookahead Distance

  • 너무 크면 corner cutoff가 심해지고 너무 작으면 overshoot이 심해짐. 보통 속도에 비례하게 설정

3. 참고 자료

profile
정승균
이전 포스트

PID 제어

다음 포스트

Stanley Method

0개의 댓글