URDF

3D 모델링

• $ catkin_create_pkg pkg_name roscpp tf geometry_msgs urdf rviz xacro

• $ mkdir urdf 후 그 밑에 my_model.urdf 작성

• $ mkdir launch 후 그 밑에 my_launch.launch 작성

• $ cm

• $ check_urdf my_model.urdf : 문법적 오류가 있는지 확인

jsg@jsg-ubuntu:~/xycar_ws/src/my_urdf/urdf$ check_urdf my_model.urdf 
robot name is: ex_urdf_pan_tilt
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_link has 1 child(ren)
    child(1):  pan_link
        child(1):  tilt_link

• $ urdf_to_graphiz my_model.urdf : urdf 시각화

jsg@jsg-ubuntu:~/xycar_ws/src/my_urdf/urdf$ urdf_to_graphiz my_model.urdf
Created file ex_urdf_pan_tilt.gv
Created file ex_urdf_pan_tilt.pdf

• $ sudo apt install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui : joint를 수동으로 움직이기 위한 gui 패키지 설치

• $ roslaunch my_urdf my_launch.launch

• Add 버튼을 누른 뒤 RobotModel과 TF를 추가

• Fixed Frame을 base_link로 설정

• joint-state-publisher-gui를 통해 joint를 수동으로 움직일 수 있음

• 종료시 Save를 누르면 설정을 저장하고 종료된다