풀고자 하는 문제
로봇 분야에서는 sim2real이 큰 문제임. 특히나 환경이 조금 바뀌어도 크게 영향을 받는 민감한 task들에 대해서 성공적으로 simulation에서 학습된 강화 알고리즘을 실제 환경에 적용시키기 위해 reality gap을 해결해야 한다. 이 논문은 로봇 하키를 위한 강화학습 알고리즘에 기반하여 쓰여졌는데, 여기서 다양한 환경이란 puck과 지면 사이의 마찰력을 의미한다.(unknown parameter values)
Main contributions
방법론
코드: 없음
참고자료
https://www.youtube.com/watch?v=Xd4f2SJTAQ4&t=1699s
논문 읽었을 때 잘 이해 안가던 부분들도 영상에서 명확하게 집어주고 강조해주셔서 좋았음. 이 논문을 이해하고 싶다면 시청하는 것 추천!