ROS 설치

ROS 설치

• Ubuntu 버전은 18.04
• ros melodic을 검색해서 따라하자

1. ROS 제공하는 software Repository 지정

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
cat /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

1. apt key 셋업

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2. 패키지 설치

sudo apt-get update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
# Do you want to continue? [Y/n] -> y 입력

3. rosdep 초기화

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

4. 쉘 환경 설정

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 추가 도구 설치

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6. ros 설치 확인

roscore 
# 다른 터미널 실행
rosnode list
# output - /rosout
# 이후 ^C로 빠져나오기

ROS 환경 설정

• ROS에서 코딩을 하기 위해서는 Workspace라는 공간이 필요하다.

cd # home폴더로 이동
mkdir -p ~/xycar_ws/src # 서브 폴더 생성
cd xycar_ws # xycar_ws 폴더로 이동
catkin_make # ROS 환경 셋업과 정리(빌드)

설정한 ROS Workspace의 구조

• Home
  • xycar_ws → ROS Workspace
    • src → 소스코드가 들어가는 파일
      • CMakeLists.txt
    • build
    • devel

빌드 명령어

• catkin_make
• ROS에서 작업을 한 뒤 catkin_make명령어로 최신화 한다고 생각하자.

환경 변수 설정

• .bashrc 파일 수정하기

cd # 홈 디렉토리로 이동
sudo gedit ~/.bashrc # bashrc 파일 맨 뒤에 내용 추가
##########추가할 내용##############
alias cm='cd ~/xycar_ws && catkin_make'
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/xycar_ws/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost
###################################
source .bashrc # 작성한 내용 저장

• 환경변수 설정 확인

printenv | grep ROS