마지막 포스트가 5월이다.
반성하고 있다.
일주일 하나씩 주간 보고를 하는 느낌으로 써보고 싶었지만 쉽지 않았다. 언젠간 다음 내용은 이렇게 써야지 마음먹었다가 결국 잊어버리고 지금까지 잊게 되었던 것 같다.
벨로그 글을 쓰고 있다는 것을 다시 기억하게 된건 1주일 전 쯤이다.
6월 말 학기 최종 심사가 있었다. 5월 중순 작성된 글을 기준으로 약 5주간의 진척 상황과 평가가 있었던 셈이다.
결론적으로 우리 팀은 B+ 를 받았다. 에어비앤비를 빌려가면서 까지 작업한 성과를 낼 수 없었다.
아래에서 문제점을 정리했다.
우리는 에어비앤비로 옮겨서 주행과 카메라 인식에 대한 테스트를 시작했다. 주행이 제대로 되지 않았고 조금의 빛이 바뀌어도 우리가 의도한 카메라 이미지 처리가 되지 않았다. 아주 약간의 빛이 바뀌어도!!
주행 문제는 몇가지 문제가 복합적으로 엮여있다.
우선 모터의 힘이 일정하지 않았다. 엄청나게 빠르게 움직이거나 갑작스럽게 느리게 작동했고 직선 주행이 불가능했다. 왼쪽으로 움직인다 싶어서 왼쪽 모터의 힘을 줄이면 오른쪽으로 움직였다. 그 간극은 직접 주행해보면서 수정하면 피팅이 가능할 것이라 믿었는데 이건 일정하지 않은 전력에 문제가 있었다.
우리는 AA배터리를 두개 붙인 배터리 케이스에서 전력을 공급하고 있었는데 이게 직렬 방식인지 (짐작만 하고 있다 그 만큼 전문성이 떨어지는게 문제라는 말이다) 새 배터리를 까넣으면 힘이 무식하게 넘쳤고 잠시 꽂아두면 금세 시들어 힘이 약해졌다.
도무지 모터의 힘을 지정할 수 없는 상황이었다.
그래서 간신히 직선 주행을 하다가도 코너를 만나면 너무 일찍 꺾어서 선을 잃어버렸다.
openCV 인식에 대한 문제는 지금까지 와서 생각해보니 HUE에 대한 이해가 없었다. 그래서 제대로 된 색영역값을 선택하지 못했고 이게 문제가 되어 조금만 빛이 변해도 금새 모든 부분을 진행 방향으로 인식해버렸던 것이다.
그래서 앞에 빛이 비치면 검은 선을 따라가지 않거나 조금만 어두워지면 신발도 검은 선으로 인식해 그걸 따라갔다.
하지만 그렇다고 주행을 제외한 다른 모든 기능 (장애물 인식을 통한 회피, 리액트 웹페이지로 만들어진 인터페이스 화면)이 무시당해 평가된 것은 몹시 마음이 아프다.
현재는 다른 부품을 주문해 제작하고 있고 순조롭게 진행 될 것으로 보인다.
다음 부품에 대한 내용은 다른 포스트에서 안내할 계획이다.
