Image Geometry

World Coordinate System (U, V, W)

Camera Coordinate System (X, Y, Z)

• 카메라를 기준으로 하는 coordinate
• Z is optic axis
• 3d → 2d coordinate가 rotation, translation 된다. : 이를 강체 변환 rigid transformation 이라고 한다. 모양과 크기는 변하지 않고 위치와 방향만 변하는 것이다.
  

💡 3D (X, Y, Z) → 2D (x, y)

• 카메라로 찍는 순간 3d에서 2d의 이차원 space로 projection 된다.
  ⇒ world coordinate → Image(film) coordinate
  
• z 축에 있는 것들이 모두 하나의 픽셀에 앞에 있는 것부터 나열이 된다.
• Computer graphics는 아래 Pixel Coordinates로부터 관측값을 통해 3D의 모습을 추론해내는 것이다. 주어진 data로부터 transe back해서 원래의 모습을 찾아가는 것이다.

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Image Photometry

광원에서 나온 빛, 포톤이 물체에 부딪힌다. 일부는 흡수하고 반사해낸 빛이 우리 눈에 들어와서 측정된다. 우리 눈은 가시광선 영역을 인식한다.

Radiance

• Irradiance : 광원으로부터 들어오는 빛
• radiancce : 반사되는 빛
• surface : 광원으로부터 오는 빛의 일부만 흡수하고 나머지는 내뱉는다.

< 인식 >

객체보다 high level, middle level을 인식하고자 한다. 우리는 어떤 객체 자체 예를 들어 의자, 쇼파와 같은 것들을 인식하고 싶을 수도 있고 material type을 인식하고 싶을 수도 있다. 객체의 카테고리 인식도 중요하지만 material의 이해도 필요하다. 즉 material의 이해를 위해 우리는 Radiance의 대한 이해가 필요한 것이다.

→ 예를 들어 자율주행 차량이 사고를 피하기 위해 두 물체 중 하나를 들이받아야 한다.

• 종이 머테리얼을 가진 돌
• 돌 머테리얼을 가진 종이

이런 상황이라면 종이를 들이받아야 한다. 그러기 위해선 머테리얼에 대한 인식이 필요하다.

RGB

S cones, M cones, L cones ⇒ Eye sensor

밝기와 색을 나타낸다

[ 수식 ]

color에서

1. 빛이 일부 감쇄되고
2. 센서에 특성에 따라 변경되어

p 우리가 보는 빛이 된다.

이런 p값이 RGB 각 과정으로 이루어진다.