[Unity] 회전 - Quaternion, Transform, Rotation

https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Transform.Rotate.html

https://docs.unity3d.com/2018.1/Documentation/ScriptReference/Transform.Rotate.html

https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Transform.RotateAround.html

오일러각(Euler angle)

• 3차원 공간에서 Object가 놓인 방향을 표시하기 위한 방법.
  • x축을 roll
  • y축을 pitch
  • z축을 yaw
• 이런 오일러각을 이용해서 물체를 회전하면 두 축이 한 축으로 합쳐지는 경우가 생깁니다. 이런 현상을 짐벌락(Gimbal Lock) 이라고 합니다.

짐벌락(Gimbal Lock)

• 두 축이 한 축으로 합쳐지기 때문에 제 역할을 할 수 없는 현상입니다

쿼터니언(Quaternion)

• 유니티에선 짐벌락의 문제 때문에 쿼터니언을 사용합니다.
• 사원수, 즉 복소수를 확장해서 만든 개념입니다
• 쿼터니언은 여러가지 사용법이 있습니다.
  • transform.Rotate : 유니티에서 Obejct를 회전하게 해주는 함수.
    • Y축을 기준으로 회전하는 예시 3가지.

      transform.Rotate(Vector3.up *Time.deltaTime);
      transform.Rotate(0, Time.deltaTime, 0);
      transform.Rotate(Vector3.up, Time.deltaTime);

      
      
  • Transform.RotateAround

      ```csharp
      using UnityEngine;
      
      //Attach this script to aGameObject to rotate around the target position.
      public class Example :MonoBehaviour
      {
          //Assign aGameObject in the Inspector to rotate around
          publicGameObject target;
      
          voidUpdate()
          {
              // Spin the object around the target at 20 degrees/second.
              transform.RotateAround(target.transform.position,Vector3.up, 20 *Time.deltaTime);
          }
      }
      ```

    
    
    
• 실제 사용 예시

  void Drag()
     {
         if (Input.GetMouseButton(1))
         {
             // while the mouse is held down the cube can be moved around its central axis to provide visual feedback
             mouseDelta = Input.mousePosition - previousMousePosition;
             mouseDelta *= 0.1f; // reduction of rotation speed
             transform.rotation = Quaternion.Euler(mouseDelta.y, -mouseDelta.x, 0) * transform.rotation;
         }
         else
         {
             // automatically move to the target position
             if (transform.rotation != target.transform.rotation)
             {
                 var step = speed * Time.deltaTime;
                 transform.rotation = Quaternion.RotateTowards(transform.rotation, target.transform.rotation, step);
             }
         }
         previousMousePosition = Input.mousePosition;
     }