Ouster 라이다 설치 및 실행

Ouster 라이다 설치와 ROS를 이용해서 라이다를 실행한 후 라이다 scan 값을 받아오는 것을 포스트하고자 합니다!

다음 ouster 깃허브를 참고하였습니다.

Ouster Ros2

📌사전 설치

sudo apt install -y             \
    ros-$ROS_DISTRO-pcl-ros     \
    ros-$ROS_DISTRO-tf2-eigen   \
    ros-$ROS_DISTRO-rviz2

📢 error 발생 시 아래 명령어 입력

sudo apt update

sudo apt install -y         \
    build-essential         \
    libeigen3-dev           \
    libjsoncpp-dev          \
    libspdlog-dev           \
    libcurl4-openssl-dev    \
    cmake                   \
    python3-colcon-common-extensions

워크스페이스 생성 후 깃허브 클론

mkdir -p ros2_ws/src && cd ros2_ws/src
git clone -b ros2 --recurse-submodules https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git

gedit ~/.bashrc 열고 아래 입력

source /opt/ros/<ros-distro>/setup.bash

빌드

cd ros2_ws
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

gedit ~/.bashrc 열고 아래 입력

source ros2_ws/install/setup.bash

📌Ouster 라이다 실행

실행 전, 설치해야 할 tool

apt install net-tools
apt install iproute2
apt install dnsmasq

이더넷 이름은 ifconfig 명령어를 통해 이름을 확인하고 변경❗️
이더넷 케이블 뽑은 상태에서 아래 명령어 실행 후 상태 'DOWN' 인지 확인.

ip addr flush dev eno1

ip addr show dev eno1

이더넷 케이블 다시 꽂은 상태에서 아래 명령어 실행 후 상태 'UP'인지 확인. UP이 아닐 경우에는 reboot.

ip addr add 192.168.100.1/24 dev eno1

ip link set eno1 up

ip addr show dev eno1

UP인 경우 아래 명령어 실행. IP를 50~100 사이로 할당해주는 명령어.

sudo dnsmasq -C /dev/null -kd -F 192.168.100.50,192.168.100.100 -i eno1 --bind-dynamic

위 명령어를 실행하면 몇 초뒤 다음과 같은 사진 처럼 IP를 할당받을 수 있음.

📌Ouster 라이다 포인트 클라우드 값 받아오기

위에서 할당받은 sensor ip주소를 다음 sensor_hostname에 입력

ros2 launch ouster_ros sensor.launch.xml    \
    sensor_hostname:=192.168.2.54

📢아래와 같은 에러가 나올 경우, 'source ~/.bashrc' 실행

Package 'ouster_ros' not found: "package 'ouster_ros' not found, searching: ['/opt/ros/humble']"

📢Rviz에서 Pointcloud 값이 안나올 경우 다음과 같이 설정.

ifconfig eno1 192.168.100.1 netmask 255.255.255.0 up

위 사진과 같이 inet 192.168.100.1이로 되어있어야 하며, launch파일의 udp도 같은 주소이어야 함.

rivz에 다음과 사진과 같이 뜬다.

--Topic : /ouster/points
--Reliability Policy : Best Effort (포인트 클라우드가 바로 뜨지 않을 때는 설정 변경)