ROS1과의 차이점

• 산업표준 통신 DDS 사용
  • DDS: Data Distribution Service 데이터 분산 서비스
  • UDP 기반의 신뢰성 있는 멀티캐스트(Reliable multicast) 구현
  • QoS(Quality of Services): 노드 간의 DDS 통신 옵션 설정 가능
  • 보안 이슈 해결: DDS-Security 적용
• Python3 지원 (3.5 이상 버전 필요)
• 개별 빌드 필요 (cf. ROS: CMake context 하나로 여러 패키지 빌드 가능)
• devel space 부재: 모든 패키지는 빌드 후에 install이 되어야 사용 가능

서비스와 토픽

• 서비스: 요청과 응답이 1:1 ex) 전원 on/off, 모터 on/off 등

  • 서비스 인터페이스 확인
    [형식]

    ros2 interface show [node]/srv/[service]

    [예시]

    ros2 interface show turtlesim/srv/TeleportAbsolute

    [조회결과 형식]

    Request
     ---
     Response

    [조회결과 예시] *turtlesim/srv/TeleportAbsolute

    float32 x
     float32 y
     float32 theta
    ---

    • 위 예시에서는 요청 시 float32 타입의 x(pitch), float32 타입의 y(yaw), float32 타입의 theta(roll)가 필요하고, 응답값은 없다.
      
    • theta는 반시계 방향(Counter Clock Wise)
    • 각도 단위는 radian[2π]으로 작성
      $rad = degree\frac{\pi}{180}$

• 토픽: 연속 동작 ex) 현재 위치 업데이트

  • 토픽 정보 확인
    [형식]

    ros2 topic info [node]/[topic]

    [예시]

    ros2 topic info /turtle1/cmd_vel

    [조회결과 예시]

    Type: geometry_msgs/msg/Twist
    Publisher count: 0
    Subscription count: 2

rqt_graph

• ROS computation graph를 시각화하는 GUI 플러그인 제공

• 보는 법
  • Nodes/Topics (all)
  • Debug Hide 해제
  • ◯: node
  • ▭: topic

zsh에서 ros2 명령어 자동완성 안될 때

autoload bashcompinit
bashcompinit

eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)"
eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)"

~/.zshrc에 위 내용 추가 후 source ~/.zshrc

참고자료

• https://design.ros2.org/articles/changes.html
• https://ai-sinq.tistory.com/entry/ROS2%EC%99%80-DDS%EB%9E%80
• https://wiki.ros.org/rqt_graph
• https://lightrun.com/answers/ros2-ros2cli-autocomplete-fails-while-using-zsh
• https://youtu.be/5hVdOAsdDcM?feature=shared
• https://purebasic.developpez.com/documentation/engine3d/index.html