경희대학교 황효석 교수님의 2021-2 로봇 프로그래밍 수업을 듣고 공부한 것입니다.
Rviz 가 Viewer 라면, Gazebo 는 simulator 이다.
Turtlebot3 simulation
$ export TURTLEBOT3_MODEL = waffle_pi 이거를 command 창에서 실행하거나 ~/.bashrc 에 적어놓는다.
run gazebo with turtlebot
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch$ export TURTLEBOT3_MODEL = waffle_pi
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launchRun SLAM
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping