경희대학교 황효석 교수님의 2021-2 로봇 프로그래밍 수업을 듣고 공부한 것입니다.

ROS 는 vscode 등에서 하는 프로그래밍과는 다르게,
현재 ROS master 에 실행되는 시스템 (node 들) 이 어떻게 돌아가고 있는지 정보를 얻고 시각화하는 일이 반드시 필요하다.
(단순히 단일 프로그램만 디버깅해서 끝나지 않는다.)

Command line tool

• catkin_create_pkg
  패키지 자동 생성
• catkin_make
  캐킨 빌드 시스템에 기반을 둔 빌드

RQT

• Qt based frameworkd for graphic interface development
• Represents node and link information

RQT execution

$ rqt

rqt 는 plug-in based 이다. 모든 것들은 plug-in 을 실행하면서 동작한다.

• Action Type Browser : shows action type data structure
• Dynamic Reconfigure : changes gui settings for node parameters
• Launch : GUI version of roslaunch
• Node Graph : graph view of relationship and message flows between nodes in process
• Package grach : graph view of node dependencies
• Process monitor : monitors cpu, memory utilization, and number of threads of nodes.
• Bag : ROS data logging
  .
  .
  .
• Topic Monitor : monitors the selected topic information

Camera

카메라는 uvc_camera 를 이용한다.

$ sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera
$ sudo apt-get install ros-melodic-image-*
$ sudo apt-get install ros-melodic-image-view

참고로 ubuntu 20.04 noetic 에는 uvc_camera 패키지가 없다.
나는 그래서 우분투를 아예 제거하고 18.04 melodic 으로 재설치하여 사용했다.

$ roscore
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node

rqt 에서 카메라 데이터를 확인할 수 있다.

topic monitor -> /image_raw