pcl_컬러값에 따라서 포인트 클라우드 필터링하기

#include <iostream>
#include <string>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv){
	// PCD 파일 경로와 색상 값 변수 초기화
    std::string file_path = "/home/..."
    int remove_color = 255; 
    
    //PCD 파일 읽기
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>(file_path, *cloud)
    
    //색상 값에 따라 필터링하여 제거
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    for (int i=0; i<cloud->size(); i++){
    	pcl::PointXYZRGB point = cloud->points[i];
        //RGB 색상 값 추출
        uint8_t r = point.r;
        uint8_t g = point.g;
        uint8_t b = point.b;
        //제거할 색상 값과 일치하지 않으면 필터링된 포인트 클라우드에 추가
        if (r != remove_color && g != remove_color && b!= remove_color){
        	filtered_cloud -> push_back(point);
        }
    }
    //필터링된 포인트 클라우드를 PCD 파일로 저장
    pcl::io::savePCDFileASCII("/home/..", *filtered_cloud);
    
    return 0;
}