캡디_Multi Modal Traversal Area Segmentation

경희대 소프트웨어융합학과는 졸업을 하려면 트랙 캡스톤 디자인 소프트웨어융합학과 캡스톤 디자인졸업논문 이렇게 세 학기를 연달아 프로젝트를 진행해야 한다. 빡세게 교육시키는 학과... 포트폴리오로 양 손 무겁게 졸업하라는 뜻일까 ㅎㅎ아무튼 난 전자공학과 졸업논문도 써야 하

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논문 pdf 1. Introduction 도로의 거칠기 (Roughness of Road) 는 도로의 편안함과 안전을 나타내는 가장 중요한 지표 중 하나이다. 도로의 안정성을 평가하기 위해 GPS/INS, 카메라 등 다양한 센서가 사용되었지만 다양한 어려움이 있었다

Point Cloud 형태와 IMU 데이터의 상관관계를 알기 위한 1차 시도Point Cloud 를 분석하면 지표면의 울퉁불퉁한 정도 (Bumpiness) 를 알 수 있다. 이 Bumpiness 를 어떻게 정의할 것이고, 이 요소가 주행에 어떤 영향을 미치는지 알아보자

높낮이에 따른 imu 데이터값의 변화를 알기 위해서 정현파 형태의 지면을 생성할 필요가 있었다.

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이 논문은 Traversibility 를 판정하는 문제를 heightmap classification 으로 다루는 방법에 관한 논문입니다. 특정 구역의 heightmap 이미지를 입력으로 받아서, 왼쪽에서 오른쪽으로 (->) 로봇이 해당 구역을 통과할 수 있는지를 예측