[Unity] 49. 쿼터니언(Quaternion)

쿼터니언을 사용하는 이유에 대해 설명해주세요.

오일러 각(Euler Angle)

• x, y, z 축을 각각 회전에 물체의 회전을 계산
• y 축 회전을 Yaw, z축 회전을 Roll, x축 회전을 Pitch라고 함
• 각각의 회전은 정해진 순서에 따라 회전 행렬을 처리
• 그러나 특정 상황에서 두 기저축(Ex: x축과 y축)이 같은 회전을 수행할 때가 있으나 그 조건을 알기 어려움 = 짐벌락 현상
• 또한 한 축의 회전만 있는 경우에는 보간을 사용하기에 편리하지만 2축 이상이 될 경우 보간이 어려워 애니메이션에 사용이 불리

쿼터니언(Quaternion)

• 쿼터니언(Quaternion) = 사원수 라고도 불림
• 4개의 값을 통해 회전을 표현
• 오일러 각처럼 순차적으로 처리하지 않고 각각의 축에 대한 회전 값을 동시에 처리하므로 짐벌락 문제를 회피
• 앞선 장점을 통해 보간을 적용하기에도 유리
• 다만 오일러각 처럼 회전 정도를 직관적으로 알아보기에는 적합하지 않다는 단점이 존재