자동제어

시스템이 어떻게 움직이는지를 알아보도록 하자학부 수준에서 제어공학이 잘 이루어 지려면 선형시스템에 대해서 많이 이야기 한다.입력에 $${\\alpha}$$배 만큼 키운 입력을 주었을 때 $${\\alpha}$$배된 출력이 나오면 이를 Homogenity라 한다.입력에

Open-loop system의 출력은 다음과 같다.$$Y{ol}=GD{ol}R+GW$$출력과 Reference간의 오차는 다음과 같다.$$\\begin{aligned}E{ol} &= R-Y{ol} \\ &= R-GD\_{ol}R+GW\\ &= 1-GD\_{ol}R-

Closed-loop transfer function : $$\\frac{Y(s)}{R(s)}=T(s)=\\frac{D(s)G(s)}{1+D(s)G(s)H(s)}$$Chacteristic equation : $$1+D(s)G(s)H(s)=0$$$$\\rightarrow

이번 장에서는 시스템이 너무 복잡해서 모델을 모두 구하기 어려워 모델을 잘 모를때에 이 시스템에 주파수 응답 관점에서 시스템을 모델링 한다. Frequency Response Frequency response : sin파 입력에 대한 linear system의 응답