8. 로봇, 센서, 모터

Speedwell🍀·2022년 3월 13일

ROS 로봇 프로그래밍 강의

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아래의 사이트에 들어가서 확인하면 된다.
http://robots.ros.org/

아래의 사이트에 들어가서 확인하면 된다.
http://wiki.ros.org/Sensors

1D Range Finders
- 저가의 로봇을 만들 때 사용할만한 적외선 방식의 직선거리 센서
2D Range Finders
- 2차 평면상의 거리를 계측할 수 있는 센서로 주로 내비게이션에 많이 사용되는 센서
3D Sensors
- Intel 사의 RealSense, Microsoft 사의 Kinect, ASUS 사의 Xtion과 같은 3차원 거리 측정에 사용되는 센서
Audio/Speech Recognition
- 현재 음성인식 관련 부분은 매우 적지만, 지속해서 추가될 것으로 보임
Cameras
- 물체인식, 얼굴인식, 문자판독 등에 많이 사용되는 카메라의 드라이버 및 각종 응용 패키지
Sensor Interfaces
- USB 및 웹 프로토콜을 지원하는 센서는 매우 적음
- 아직까지도 많은 센서들은 마이크로프로 센서에서 정보를 쉽게 얻을 수 있는 센서가 많음
- 이러한 센서는 마이크로프로세서의 URAT 및 미니 PC 계열에서 ROS와의 연결을 지원함

아래의 명령어를 통해 관련 패키지를 다운받는다.
$ sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

아래의 명령어를 통해 관련 노드를 실행시킨다.
i) 카메라가 한 대인 경우
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node

ii) 카메라가 두 대 이상인 경우
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node_device:=/dev/video?
이때 ?에 사용하기 원하는 디바이스 번호를 입력한다.(특히, 노트북의 경우)

아래의 세 가지 명령어 중 하나를 선택해서 이미지 메시지를 확인한다.

$ rosrun image_view image_view image:=/image_raw

$ rqt_image_view image:=/image_raw

$ rviz

참고) RViz의 Displays 옵션 변경

$ sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration

$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node

$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/image_raw camera:=/camera

아래는 RealSense의 경우

참고) RViz의 Displays 옵션 변경

DynamixelSDK (http://wiki.ros.org/dynamixel_sdk)
- 3대 OS 지원 (Linux, Windows, MacOS)
- C, C++, C#, Python, Java, MATLAB, LabVIEW 등의 프로그래밍 언어 지원
- ROS 지원
dynamixel_workbench (http://wiki.ros.org/dynamixel_workbench)
- ROS에서 사용하기 쉽도록 다양한 예제 제공
- ROS 대응 GUI 툴 제공