IMU

IMU 센서 활용

imu raw data 확인

xycar_ws
├ src
│  └ my_imu
│    ├ src 
│    ├ └ roll_pitch_yaw.py
│    └ launch
│      └ roll_pitch_yaw.launch
├ build
└ devel

roslaunch my_imu roll_pitch_yaw.launch

/imu 토픽 정보 확인
Header : 시퀀스번호와 시간, 아이디 정보
Quarternion : 기울어짐 정보

IMU 데이터 시각화

차량 기울기 정보를 RVIZ 뷰어로 확인

xycar_ws
├ src
│  └ rviz_imu
│    ├ src 
│    ├ launch
│    │ └ imu_3d.launch
│    └ rviz
│      └ imu_3d.rviz
├ build
└ devel

roslaunch rviz_imu imu_3d.launch

RVIZ기반 IMU뷰어

주어진 imu_data.txt 파일에서 Imu 메시지 타입에 맞게 가공
가공된 데이터를 /imu 토픽에 넣은 후 RVIZ 뷰어로 발행

xycar_ws
├ src
│  └ rviz_imu
│    ├ src 
│    │ └ imu_generator.py
│    │ └ imu_data.txt
│    ├ launch
│    │ └ imu_generator.launch
│    └ rviz
│      └ imu_generator.rviz
├ build
└ devel

roslaunch rviz_imu imu_generator.launch

RVIZ 설정

ADD > rviz_imu_plugin > Imu

Imu > Topic : /imu

Imu > Box properties > Enable box

Imu > Axes Properties > Axes scale : 2

설정 저장
Ctrl Shift S