LIDAR

xycar_ws
├ src
│  └ xycar_device
│    └ xycar_lidar
├ build
└ devel

/scan 토픽 정보 확인
Header : 시퀀스번호와 시간, 아이디 정보
range : 장애물까지의 거리정보

LIDAR 센서 활용

라이다를 이용하여 장애물까지의 거리정보를 획득하여 화면에 출력
360$\degree$ 주변을 30$\degree$씩 나누어 12개 값만 표시

xycar_ws
├ src
│  └ my_lidar
│    ├ src
│    │ ├ lidar_scan.py
│    │ └ lidar_topic.bag
│    └ launch
│      └ lidar_scan.launch
├ build
└ devel

roslaunch my_lidar lidar_scan.launch

LIDAR 센싱 데이터 시각화

라이다 정보를 RVIZ 뷰어로 확인

• rosbag 이용
  라이다에서 발행하는 /scan 토픽을 저장해 놓은 파일
  그 당시 시간 간격에 맞추어 /scan 토픽 발행 가능
  ros기본 패키지 rosbag 사용

xycar_ws
├ src
│  └ rviz_lidar
│    ├ src 
│    ├ launch
│    │ └ lidar_3d.launch
│    └ rviz
│      └ lidar_3d.rviz
├ build
└ devel

roslaunch rviz_lidar lidar_3d.launch
roslaunch rviz_lidar lidar_3d_rosbag.launch

lidar_topic.bag

dt1.bag

대륭타워 강의장에서 라이다를 이용해 .bag파일 녹화 후 실행

RVIZ 설정

ADD > LaserScan
LaserScan > Topic : /scan
LaserScan > Size : 0.1
Global Options > Fixed Frame : laser

/scan 토픽 header의 frame_id에서 "laser" 확인 가능
rostopic list

rostopic echo /scan

rosbag 사용법

기록
rosbag record -O lidar_topic scan
발행
rosbag play lidar_topic.bag

<launch>
    <node name="rosbag_play" pkg="rosbag" type="play" output="screen"
          required="true" args="$(find rviz_lidar)/src/lidar_topic.bag"/>
</launch>

RVIZ기반 LIDAR뷰어1

xycar_ws
├ src
│  └ rviz_lidar
│    ├ src 
│    │ └ lidar_range.py
│    ├ launch
│    │ └ lidar_range.launch
│    └ rviz
│      └ lidar_range.rviz
├ build
└ devel

roslaunch rviz_lidar lidar_range.launch

RVIZ 설정

ADD > By topic > Range
Global Options > Fixed Frame : sensorXY

RVIZ기반 LIDAR뷰어2

xycar_ws
├ src
│  └ rviz_lidar
│    ├ src 
│    │ ├ lidar_urdf.py
│    │ └ lidar_urdf.bag
│    ├ launch
│    │ └ lidar_urdf.launch
│    ├ urdf
│    │ └ lidar_urdf.urdf
│    └ rviz
│      └ lidar_urdf.rviz
├ build
└ devel

LaserScan 타입 데이터를 받아 Range 타입으로 변경
roslaunch rviz_lidar lidar_urdf.launch