자이카 센서 ROS 패키지

자이카에 기본 설치된 ROS Package

xycar_ws
├ src
│  └ xycar_device
│    ├ usb_cam
│    ├ xycar_imu
│    ├ xycar_motor
│    ├ xycar_lidar
│    ├ xycar_ultrasonic
│    └ realsense2_camera
├ build
└ devel

노드 토픽 정보

모터제어기
/xycar_motor
/xycar_motor
라이다
/xycar_lidar
/scan
카메라
/usb_cam
/usb_cam/image_raw
초음파센서
/xycar_ultrasonic
/xycar_ultrasonic
IMU센서
/xycar_imu
/imu
Depth 카메라
/camera/realsense2_camera
/camera/color/image_raw
/camera/depth/image_rect_raw

UVC(USB Video Camera) 1.1 스펙 지원 카메라 ROS 패지키

웹캠과 같은 범용 USB 카메라 제어용 ROS Package 사용
카메라 영상 촬용, 압축, 전송 처리

/usb_cam/image_raw $\rarr$ /auto_drive /darknet_ros
/usb_cam/image_raw/compressed $\rarr$ /android

IMU 센서

ROS 커뮤니티에서 많이 사용하는 IMU센서 제어용 ROS Package를 사용
가속도계/자이로/지자계 정보 수집, 전송 처리

imu $\rarr$ /auto_drive

• IMU 데이터에 따라 육면체를 상하좌우로 움직여서 표시
  roslaunch xycar_imu_xycar_imu_9dof.launch

• IMU 토픽 확인
  rostopic list
rostopic info imu

• IMU 토픽 정보
  rosmsg show sensor_msgs/Imu

• IMU 메시지
  rostopic echo /imu

RIDAR

라이다 제조사 슬램텍이 배포하는 라이다 제어용 ROS Package를 사용
라이다로부터 장애물까지의 거리 값을 수집하고 전송하는 일을 처리

/scan $\rarr$ /auto_drive

RIDAR node

xycar_lidar $\rarr$ /scan $\rarr$ rviz

• 라이다 노드 실행
  roslaunch xycar_lidar lidar.launch

• RIDAR 토픽 확인
  rostopic list
rostopic info /scan

• RIDAR 토픽 정보
  rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

• RIDAR 메시지
  rostopic echo /scan

초음파 센서

후방 3, 좌 1, 우 1

아두이노가 초음파센서 관리

/xycar_ultrasonic $\rarr$ /xycar_ultrasonic $\rarr$ /auto_drive

초음파센서의 거리정보를 자동차 그림에 숫자로 표시
roslaunch xycar_ultrasonic xycar_ultrasonic.launch

• 초음파 토픽 확인
  rostopic list
rostopic info /xycar_ultrasonic

• RIDAR 메시지
  rostopic echo /xycar_ultrasonic

/xycar_ultrasonic $\rarr$ /xycar_ultrasonic $\rarr$ /xycar_ultrasonic_viewer

Depth 카메라

인텔 리얼센스 Depth 카메라
Intel RealSense D435

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch

• Depth 카메라 토픽 확인
  rostopic list

• Depth 카메라 토픽 정보
  rostopic info /camera/color/image_raw
rostopic info /camera/depth/image_rect_raw