xycar_ws
├ src
│ └ xycar_device
│ ├ usb_cam
│ ├ xycar_imu
│ ├ xycar_motor
│ ├ xycar_lidar
│ ├ xycar_ultrasonic
│ └ realsense2_camera
├ build
└ devel
모터제어기
/xycar_motor
/xycar_motor
라이다
/xycar_lidar
/scan
카메라
/usb_cam
/usb_cam/image_raw
초음파센서
/xycar_ultrasonic
/xycar_ultrasonic
IMU센서
/xycar_imu
/imu
Depth 카메라
/camera/realsense2_camera
/camera/color/image_raw
/camera/depth/image_rect_raw
웹캠과 같은 범용 USB 카메라 제어용 ROS Package 사용
카메라 영상 촬용, 압축, 전송 처리
/usb_cam/image_raw
/auto_drive
/darknet_ros
/usb_cam/image_raw/compressed
/android
ROS 커뮤니티에서 많이 사용하는 IMU센서 제어용 ROS Package를 사용
가속도계/자이로/지자계 정보 수집, 전송 처리
imu
/auto_drive
IMU 데이터에 따라 육면체를 상하좌우로 움직여서 표시
roslaunch xycar_imu_xycar_imu_9dof.launch
IMU 토픽 확인
rostopic list
rostopic info imu
IMU 토픽 정보
rosmsg show sensor_msgs/Imu
IMU 메시지
rostopic echo /imu
라이다 제조사 슬램텍이 배포하는 라이다 제어용 ROS Package를 사용
라이다로부터 장애물까지의 거리 값을 수집하고 전송하는 일을 처리
/scan
/auto_drive
xycar_lidar
/scan
rviz
라이다 노드 실행
roslaunch xycar_lidar lidar.launch
RIDAR 토픽 확인
rostopic list
rostopic info /scan
RIDAR 토픽 정보
rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
RIDAR 메시지
rostopic echo /scan
후방 3, 좌 1, 우 1
아두이노가 초음파센서 관리
/xycar_ultrasonic
/xycar_ultrasonic
/auto_drive
초음파센서의 거리정보를 자동차 그림에 숫자로 표시
roslaunch xycar_ultrasonic xycar_ultrasonic.launch
초음파 토픽 확인
rostopic list
rostopic info /xycar_ultrasonic
RIDAR 메시지
rostopic echo /xycar_ultrasonic
/xycar_ultrasonic
/xycar_ultrasonic
/xycar_ultrasonic_viewer
인텔 리얼센스 Depth 카메라
Intel RealSense D435
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
Depth 카메라 토픽 확인
rostopic list
Depth 카메라 토픽 정보
rostopic info /camera/color/image_raw
rostopic info /camera/depth/image_rect_raw