초음파 센서

차량 초음파센서 토픽 확인

xycar_ws
├ src
│  └ xycar_device
│    └ xycar_ultrasonic
├ build
└ devel

rosmsg show std_msgs/Int32MultiArray

패키지 생성

초음파센서 8개 거리정보 표시

xycar_ws
├ src
│  └ my_ultra
│    ├ src 
│    ├ └ ultra_scan.py
│    └ launch
│      └ ultra_scan.launch
├ build
└ devel

roslaunch my_ultra ultra_scan.launch

1,2,3은 라이다로 대체되어서 0으로 출력되는 것 확인

초음파

초음파 센서는 초음파를 이용하여 센서로부터 사물까지의 직선거리 측정

• 초음파 센서 모듈 HC-SR04 사용
• 아두이노
  초음파센서가 보내주는 펄스 신호를 받아 분석
  시간차이를 이용해서 물체까지의 거리를 계산하고 ROS에 알려줌

PC에서 아두이노 연결 확인Int32
lsusb

내가 만든 초음파센서

초음파센서 토픽의 메시지 타입인 Int32MultiArray 중 Int32만 추출
ultrasonic 토픽에 담아 발행

xycar_ws
├ src
│  └ ultrasonic
│    ├ src 
│    │ ├ ultrasonic_pub.py
│    ├ └ ultrasonic_sub.py
│    └ launch
│      └ ultra.launch
├ build
└ devel

roslaunch ultrasonic ultra.launch

초음파센서 ROS패키지 확장

초음파센서 4개를 지원하는 ROS 패키지 제작

xycar_ws
├ src
│  └ ultrasonic
│    ├ src 
│    │ ├ ultra4_pub.py
│    ├ └ ultra4_sub.py
│    └ launch
│      └ ultra4.launch
├ build
└ devel

ultrasonic_4_fw.ino

roslaunch ultrasonic ultra4.launch