URDF기반 자동차3D모델링

URDF(Unified Robot Description Format)

로봇의 3D 형상 및 외관, 관성 등 물리적 특성 등을 XML 언어로 정의함
URDF로 정의된 로봇 모델은 RVIZ에서 3차원으로 보거나 Gazebo에서 물리 시뮬레이션이 가능

좌표계

$x, y, z$
roll, pitch, yaw

단위

길이 m
각도 radian
질량 kg
속도 m/s
각속도 radian/s

형상

직각좌표계 원통좌표계 구좌표계

색상 표현

RGBA를 0~1사이의 숫자로 정의

기구 표현

Base : 고정 부분
Link : 관절에 연결되는 로봇 팔의 부분
Joint : 링크를 연결하는 부위(fixed, revolute, continuous)

urdf_pan_tilt

xycar_ws
├ src
│  └ ex_urdf
│    ├ launch
│    │ └ view_pan_tilt_urdf.launch
│    └ urdf
│      └ pan_tilt.urdf
├ build
└ devel

roslaunch ex_urdf view_pan_tilt_urdf.launch

rqt_graph

XYZ축 위치정보

base_link
$x,y,z=0,0,0$
$r=0.2$m
$h=0.01$m
joint
$x,y,z=0,0,0.1$
pan_link
$x,y,z=0,0,0.09$
실린더 중앙 : $0.1+0.09$
$r=0.4$m
$h=0.04$m
tilt_joint
$x,y,z=0,0,0.2$
조인트 위치 : $0.1+0.2$
tilt_link
$x,y,z=0,0,0$
실린더 중앙 : $0.3+0$
$r=0.4$m
$h=0.04$m

urdf 그래프로 표현 후 pdf로 저장

urdf_to_graphiz pan_tilt.urdf

ref

ROS URDF의 기초예제 Pan/Tilt 시스템
mastering_ros