휠 제어

모터제어기

xycar_ws
├ src
│  └ my_motor
│    ├ src 
│    ├ └ 8_drive.py
│    ├ launch
│    └ └ 8_drive.launch
├ build
└ devel

자이카 조향장치가 좌우로 꺾이며 8자 주행

3D자동차 제어프로그래밍

xycar_ws
├ src
│  └ rviz_xycar
│    ├ src 
│    │ └ move_joint.py
│    ├ launch
│    │ ├ xycar_3d.launch
│    │ └ move_joint.launch
│    ├ urdf
│    │ └ xycar_3d.urdf
│    └ rviz
│      └ xycar_3d.rviz
├ build
└ devel

RVIZ xycar_3d

roslaunch rviz_xycar xycar_3d.launch

문제

sudo apt install -y ros-$(rosversion -d)-joint-state-publisher-gui

rviz

rqt_graph

/joint_states topic 확인

topic의 message 확인

바퀴 회전

roslaunch rviz_xycar move_joint.launch

move_joint.launch 수정

RVIZ에서 3D 자동차 8자 주행 휠 제어

xycar_ws
├ src
│  └ rviz_xycar
│    ├ src 
│    │ ├ converter.py
│    │ └ rviz_8_drive.py
│    ├ launch
│    │ └ rviz_drive.launch
│    ├ urdf
│    └ rviz
│      └ rviz_drive.rviz
├ build
└ devel

converter.py
topic : xycar_motor $\rarr$ joint_states

xycar_motor	joint_states
xycar_motor/xycar_motor	sensor_msgs/JointState
Header header int32 angle int32 speed	Header header string[ ] name float64[ ] position float64[ ] velocity float64[ ] effort

roslaunch rviz_xycar rviz_drive.launch