ROS2 기초 1: 터틀심으로 기본 명령어 익히기

Seohyun·1일 전

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	토픽	서비스	액션
연속성	연속성	일회성	복합
방향성	단방향	양방향	양방향
동기성	비동기	동기	동기+비동기
다자간 연결		1:1	1:1
노드 역할	퍼블리셔, 서브스크라이버	서버, 클라이언트	서버, 클라이언트
동작트리거	퍼블리셔	클라이언트	클라이언트
인터페이스	msg인터페이스	srv	action
CLI 명령어	ros2 topic, ros2 interface	ros2 service, ros2 interface	ros2 action, ros2 interface
예	센서데이터, 로봇상태, 로봇좌표, 로봇 속도명령 등	LED제어, 모터토크 on/off, IK\FK계산, 이동경로 계산 등	목적지로 이동, 물건파지, 복합태스크 등

통신 방법에 따라
- 토픽: publisher-subscriber, 비동기 단방향 송수신, 1대다/1대1/다대1, 셀프subscribe, 주기적/항시 통신 시 사용
- 서비스: client-server, 동기식 양방향 송수신, 한 서버에 여러 클라이언트
- 액션: 액션서버들 (1. action client: 액션 goal 지정 2. feedback: 액션 수행 중 중간값 전송 3. result: 최종 결괏값) 간 통신, 비동기식/동기식 양방향 메시지 송수신
- 파라미터: 모든 노드가 가짐, 노드의 파라미터 서버를 통해 외부 파라미터 클라이언트와 통신해 노드 매개변수를 set get
Integer, Floating point, Boolean, String, 메시지 내 메시지, 배열

rqt_graph

ros2 pkg list

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

: 최소 단위의 실행 가능한 프로세스

노드 간 의존성 줄이고 독립성 높여 노드 재사용할 수 있도록 구성
실행
- 한 개 노드: ros2 run 패키지 노드
- 여러 개 노드: ros2 launch 패키지 노드 노드
- 노드 이름 지정: ros2 run turtlesim turtlesim_node __node:=new_turtle
- 지정된 명령어: rqt, rqt_graph, rviz2
노드 목록: ros2 node list
노드 정보:ros2 node info /turtlesim

토픽 목록 (데이터형태): ros2 topic list -t
정보 확인: ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
토픽 내용 확인: ros2 topic echo
linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
-> linear.x 값이 1.0m/s
토픽 대역폭 (토픽 메시지 크기): ros2 topic bw /turtle1/cmd_vel
토픽 주기: ros2 topic hz /turtle1/cmd_vel
average rate: 33.212
-> 33.2Hz, 0.03초에 한 번 토픽을 퍼블리시
토픽 레이턴시: ros2 topic delay /TOPIC_NAME
토픽 퍼블리시: ros2 topic pub 옵션 토픽이름 메시지형 "메시지 내용"
예: ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
- --once: 단 한 번의 퍼블리시만을 수행
- --rate 1: 지속적인 퍼블리시 (1Hz)

bag 기록하기: ros2 bag record 옵션 토픽이름1 토픽이름2 ...
- 기록 종료 (ctrl+c) 시 rosbag2_날짜-시간 폴더 생성
- -o 이름으로 폴더 이름 설정
bag 정보: ros2 bag info 폴더/
bag 재생: ros2 bag play 폴더/

액션 목록: ros2 action list -t
액션 결과는 노드 실행 & 뭔가 하면 [INFO]: Rotation goal completed succesfully 처럼 뜸
액션 정보: ros2 action info /turtle1/rotation_absolute
액션 goal 전달: ros2 action send_goal 액션이름 액션형태 "목푯값"
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.5708}"
-> Sending goal: theta: 1.5708, Goal accepted with ID: {ID}, Result: delta: -1.552...

: 토픽, 서비스, 액션 사용할 때 쓰는 데이터 형태

IDL (Interface Definition Language)
- 토픽: msg
- 서비스: srv
- 액션: action interface
단순자료형 기반
메시지 형태를 인터페이스 파일 내 fieldtype fieldname 으로 정의
예: Vector3.msg 내용
float64 x
float64 y
float64 z
메시지 인터페이스
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist
- show: 현재 개발 환경의 모든 msg, srv, action 보여줌
- packages: msg, srv, action 인터페이스 가진 모든 패키지 보여줌
- package: 해당 패키지에 포함된 인터페이스 보여줌
서비스 인터페이스
ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn.srv

float32 x
float32 y
float32 theta
string name  요청
---  요청과 응답을 구분
string name 응답

float32 theta 목표
---
float32 delta 결과
---
float32 remaining 피드백

	msg 인터페이스	srv 인터페이스	action 인터페이스
확장자	msg	srv	action
데이터	토픽 데이터	서비스 요청, 응답	액션 목표, 결과, 피드백

목록 확인 (노드별 목록): ros2 param list
파라미터 내용 확인: ros2 param describe 파라미터
파라미터 읽기: ros2 param get 노드이름 파라미터이름
파라미터 쓰기: ros2 param set 노드이름 파라미터이름 값
파라미터 저장: ros2 param dump 노드 -> 현재 경로에 노드 이름.yaml로 저장됨
노드 실행 시 파라미터 가져와 쓰기: ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml
파라미터 삭제: ros2 param delete 노드이름 파라미터