서론 - 어쩌다가..
듀얼부팅으로 Ubuntu 따로, Windows 따로 사용하고 있었는데, 모종의 이유로 두 환경을 동시에 사용하고 싶은데 데스크탑은 1대라서 windows 환경에서 vmware으로 ubuntu 환경을 구성하게 되었다.
그러면서 원래 ros1 noetic 버전을 사용하고 있었는데, ros2 foxy로 업데이트해서 PX4 기반 SITL을 진행해보려고 한다.
원하는 PX4-ROS2 아키텍처는 아래와 같다.
환경 구축하기
- VMware Workstation 16 player
- Ubuntu 20.04(iso로 VMware에 설치함)
- ros2 foxy
https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html - PX4
https://docs.px4.io/main/en/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html - PX4-ROS2
https://docs.px4.io/main/ko/ros/ros2_comm.html - mavros, mavlink
PX4-Autopilot git clone 해오기
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh(출처 : https://docs.px4.io/main/en/dev_setup/dev_env_linux_ubuntu.html)
ros2 workspace 만들기
환경 구성하는 순서는 아래와 같다.
1) ros2 ws 만들기 - ws name : px4_ros_com_ros2
mkdir -p ~~ 로 만들면 되는데, git clone 해올때 자동으로 만들어지니 패쓰..
2) px4_ros_com과 px4_msgs에 대해 git clone 해오기
3) 기타 종속성 설치해주기
4) colcon build --symlink-install 으로 빌드하기
만약 "colcon: command not found" 에러가 발생하면, "sudo apt install python3-colcon-common-extensions"로 colcon을 설치해준다
# 2)
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git ~/px4_ros_com_ros2/src/px4_ros_com
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git ~/px4_ros_com_ros2/src/px4_msgs
# 3)
cd ~/px4_ros_com_ros2/src/px4_ros_com/scripts
source build_ros2_workspace.bash
sudo pip3 install -U empy pyros-genmsg setuptools
# 4)
colcon build --symlink-install --event-handlers console_direct+
# 5)
source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash
micrortps_agent -t UDP잠깐 - 무언가 설치되지 않았다 ...
아래 패키지들이 제대로 설치가 됐는지 확인하고 위의 colcon build ~ 를 다시 해주면 된다. 역시 Developter Guide를 잘 읽어야 돼..
- gradle v6.3 (확인 필요)
https://codechacha.com/ko/installing-gradle/
https://discuss.px4.io/t/installing-ros2-fast-rtps-gen-installation-error/17133/8 - FastDDS v2.0.2
- Fast-DDS-Gen v1.0.4
PX4-ROS2 SITL 실행하기
1) [Terminal #1] PX4-Autopilot 폴더에서 gazebo make 하기
2) [Terminal #2] UDP를 전송 프로토콜로 사용하는 micrortps_agent를 시작하기
3) [Terminal #3] roslaunch로 listener 실행하기
# [Terminal #1]
cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl_rtps gazebo
# [Terminal #2]
source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash
micrortps_agent -t UDP
# [Terminal #3]
source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash
ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py결과!
위에 있는 PX4-ROS2 아키텍처를 보면, microRTPS_agent는 ROS2와 붙기 위해 필요하고, microRTPS_client는 PX4와 붙기 위해 필요하다.
그래서 PX4로부터 얻은 uORB topic들을 microRTPS_client가 microRTPS_agent로 전달하면 ROS2가 ros2 node들로 이 topic을 보내는 것 같다. 반대의 경우도 동일하다.
이제 offboard 코드 짜러 가야지...
결론 commands
# [Terminal #1] cd ~/PX4-Autopilot make px4_sitl_rtps gazebo # [Terminal #2] source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash micrortps_agent -t UDP # [Terminal #3] source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py
