ROS URDF to SDF

URDF란?

Unified Robot Description Format으로 ROS1에서 자주 사용하던 형식이다.

SDF란?

Simulation Description Format으로 urdf와 조금 다른 형식을 취한다.

어떻게 바꾸나?

1. xml urdf to pure urdf

xacro my_urdf_with_xml.urdf > my_urdf_without_xml.urdf

2. pure urdf to sdf

gz sdf -p my_urdf_without_xml.urdf > my_sdf.sdf

변환 성능은?

???? 그렇게 좋지는 않은듯. 아무래도 sdf로 바꿔야 하는 상황 아니면 꼭 하진 않을듯. 가제보에서는 이미 urdf로 사용하는 법을 제공한다!

[ref]

• https://automaticaddison.com/how-to-convert-a-xacro-file-to-urdf-and-then-to-sdf/
• https://adioshun.gitbooks.io/ros_autoware/content/Tools/Gazebo/sdf-xacro-world-files.html