OpenCV 자이카 카메라 활용

카메라

170$\degree$ 어안렌즈 카메라
640p 120fps, 1080p 30fps
USB 비디오 클래스 - UVC 1.1

카메라 활용 사례

• 차선, 트레킹 구현
  라인 트레이서
  사람 트레킹
  앞차 트레킹 (군집 주행)
• 주변상황 인지
  전방 이동물체 인식
  전방 고정물체 인식
• Localization
  주변 지형지물과 지도 데이터 비교 후 현재 차량 위치 유추

차량 장착 카메라 조정

카메라 위치 조정의 격자선을 이용해 영상 영역을 적절히 세팅

카메라 ROS Package

xycar_ws
├ src
│ └ usb_cam
├ build
└ devel

카메라 토픽

카메라 기능 사용

pkg usb_cam
type usb_cam_node.cpp

• USB 할당 포트 확인 /dev/v4l/by-id/..
<param name="video_deivce" value="/dev/v4l/by-id/.."/>
• 노출도 조명 상황에 맞춰 조정
  주변 광원의 밝기에 따라 알맞은 노출을 설정함으로써 객체 인식 정확도 향상 가능
  <param name="exposure" value="150"/>

---

xycar_ws
├ src
│ └ my_cam
│   ├ launch
│   │ └ edge_cam.launch
│   └ src
│     └ edge_cam.py
├ build
└ devel

roslaunch my_cam edge_cam.launch

ROS 토픽의 저장

rosbag record -a	모든 토픽 저장
rosbag record rosout xycar_imu	rosout, xycar_imu 토픽 저장
rosbag record -O subset xycar_ultrasonic	토픽을 subset.bag 파일로 저장
rosbag info subset.bag	저장된 파일 정보 출력
rosbag play subset.bag	저장된 토픽 재생
rosbag play -r 2 subset.bag	2배속 재생

저장된 ROS bag 파일에서 카메라 토픽만 꺼내기

저장된 ROS bag 파일 재생
roscore &
rosbag play full_topic.bag

카메라 토픽만 골라서 저장
rosbag record -O cam_topic /usb_cam/image_raw/

생성된 파일 확인
rosbag info cam_topic.bag

자이카 카메라 활용

xycar_ws
├ src
│ └ opencv_ex
│ └ rosbag_ex
├ build
└ devel

roscore &
rosbag play cam_topic.bag
python edge_cam.py

rostopic list

카메라 토픽 모아서 동영상 파일 생성

rosrun image_view video_recorder image:='/usb_cam/image_raw' _filename:='track2.avi' _fps:=30