1. 개요

LiDAR를 사용하는 SLAM에 IMU와 LiDAR 사이의 캘리브레이션이 필수!

캘리브레이션을 통해 외부 파라미터를 추출하여 SLAM 알고리즘에 사용.

구해지는 것

extrinsic transformation matrix(extrinsicTrans)

extrinsic rotation matrix(extrinsicRot)

euler angle(extrinsicRPY)

2. 설치 및 실행

https://github.com/chennuo0125-HIT/lidar_imu_calib

깃허브에 제공된 순서에 따라 설치와 컴파일 및 코드를 실행 한다.

3. 오류 대처

3.1 Building error “ LZ4_stream“

serialization.h의 코드를 다음과 같이 수정한다.

경로 : /usr/include/flann/util/serialization.h

#include "lz4.h"
#include "lz4hc.h"

3.2 Run error “Leaf size is too small for the input dataset”

setLeafSize의 0.1을 0.2 이상 숫자로 바꿔준다.

경로 : /lidar_imu_calib/src/lidar_imu_calib/lidar_imu_calib/src/lib/calibExRLidar2Imu.cpp