Lidar

pc 환경 : Ubuntu 18.04 melodic, ROS1fatal erro pcap.h 발생시$ cd ~/catkin_ws$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -ypc IP : 19

pc 환경 : Ubuntu 18.04, ROS 1OS1 초기 IP : 192.168.0.551) apt-get 최신화$ sudo apt-get update$ sudo apt-get upgrade2) gcc install $ sudo add-apt-repository p

현재 라이다 포인트 클라우드에서 스노우(일종의 노이즈)를 필터링하는 분야는 CAN 워터루 대학의 WAVE Lab이 가장 뛰어나다. 다행히 해당 교수가 운영하는 깃허브에 라이다 디스노우 알고리즘을 오픈 소스로 공개해 놔서 손쉽게 다운로드가 가능했다$ cd cat_sens

Lidar 센서, RGB-D센서 등으로 수집되는 데이터를 의미한다.이러한 센서들은 아래 그림처럼 물체에 빛/신호를 보내서 돌아오는 시간을 기록하여 각 빛/신호 당 거리 정보를 계산하고, 하나의 포인트(점)을 생성한다.포인트 클라우드는 3차원 공간상에 퍼져 있는 여러 포

라이다 데이터는 주로 bag 파일로 저장 되어진다. 하지만 활용하기 위해서는 pcd나 bin 파일로 변환 해줘야 한다.예를 들면 rosrun pcl_ros bag_to_pcd test.bag /os1_cloud_node/points ./home 와 같다.실시간으로 변환

LiDAR를 사용하는 SLAM에 IMU와 LiDAR 사이의 캘리브레이션이 필수!캘리브레이션을 통해 외부 파라미터를 추출하여 SLAM 알고리즘에 사용.extrinsic transformation matrix(extrinsicTrans)extrinsic rotation m