구성한 시뮬레이션 환경에서 실내 자율 주행을 하기위해서는 맵을 생성해야 합니다.
맵을 만드는 방법은 여러가지 방법이 있지만 많이 사용되는 두 가지 방법을 소개합니다.

• NAV2에서 제공하는 SLAM-Toolbox
• Google에서 제공하는 Cartographer

상황에 따라서 제시한 툴 중 하나를 선택해서 맵을 만드는 것을 권합니다.

SLAM-Toolbox

• NAV2 실행

ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py

• 다른 Terminal 실행 및 SLAM-Toolbox 실행

ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

• 다른 Terminal 에서 Rviz 실행

rviz2

• Rviz 설정 적용
  • 설정 파일 링크 from google driver
• 2D Goal Pose로 로봇을 이동시킬 위치를 마우스 클릭 및 드래그를 통해 입력

맵 제작 종료

• 다른 Terminal에서 실행

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f {맵 경로}/{맵 이름}

Cartographer

맵 제작 시작

• turtlebot 패키지가 있는 Workspace 이동 및 overlay, underlay 활성화

cd ~/Documents/simulation_ws
source install/setup.bash

• Gazebo 및 Turtlebot3 실행

cd ~/Documents/simulation_ws
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle && export WAREHOUSE_MODEL=small_warehouse
ros2 launch aws_robomaker_small_warehouse_world turtlebot3_in_aws_warehouse.launch.py

• 다른 Terminal 실행 및 Cartographer 실행
  

cd ~/Documents/simulation_ws
source install/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py

• 다른 Terminal 실행 및 수동 조작을 위한 패키지 실행

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

• 수동 조작으로 AMR을 이동시켜 맵 생성
  • Rviz를 통해 생성된 맵 확인 가능

rviz2

• Rviz 설정 적용
  • 설정 파일 링크 from google driver

맵 제작 종료

• 다른 Terminal에서 실행

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f {맵 경로}/{맵 이름}

실내 자율 주행을 하기 위한 맵 생성이 완료되었으면 NAV2를 사용할 준비를 마쳤습니다.
다음 포스트에서는 설정한 시뮬레이션 환경에서 NAV2를 사용하여 자율 주행을 할 수 있는 방법을 소개하겠습니다.