Modern Robotics

군대에서는 로봇을 직접 만들 수 없음으로 로봇 제작을 위해 필요한 이론을 공부해 볼려고한다.그렇게 집어든 책이 "Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control"이다.이 책은 로봇 메커니즘의 역학, 계획, 제어에 초점을 두고 있

로봇은 보통 강체로 가정할 수 있는 링크와 그 링크를 연결해주는 조인트로 구성할 수 있다.이 로봇의 움직임을 알기 전에 우리는 현재 로봇의 각 부분의 정확한 위치를 파악해야 한다. 이 파트에서는 어떻게 로봇의 위치를 표현하는 지에 대해 다룬다.책에서는 Configura

이번에는 강체의 위치와 이동을 어떻게 표현하는 지에 대해 다룰거다. 이 파트에서 배운 표현이 앞으로 계속 사용되기 때문에 잘 숙지하는 것이 좋다. 이 파트에서는 나의 개인적인 분석과 해석이 들어가기 때문에 본책의 내용과 순서와 설명이 다를 수 있다.

4.2 The Universal Robot Description Format

4장의 forward kinematics(정기구학)에서는 로봇의 관절 값을 이용하여 엔드 이펙터의 좌표를 구해보았다. Velocity kinematics (속도 기구학)에서는 관절의 값과 속도에 대한 엔드 이펙터의 속도를 다루는 것이다.이 속도 기구학에서 로봇공학에서