Nav2만으로 좁은 구간 정밀 도달이 안 됐다. inflation 문제, 로컬 플래너의 한계... 파라미터 튜닝만으론 해결이 없었다. 결국 선택한 건 Nav2 + PID 하이브리드. 원거리는 Nav2, 근거리는 PID로 전환하는 단순한 원칙이 생각보다 잘 동작했다.

탑뷰 카메라 대신 AprilTag로 AMCL yaw drift를 교정한 구현기. TAG_INFO 방향 혼동, x/y까지 덮어써서 생긴 텔레포트, 검증 도구가 AMCL을 흔들던 문제까지. 삽질 3개와 해결 과정을 정리했습니다.

쇼핑몰 로봇 프로젝트를 진행하면서 로봇과 서버 간 통신을 위한 custom message가 필요했습니다. "Python 패키지니까 msg 파일만 만들면 되겠지?"라고 생각했지만... 현실은 빌드 에러의 연속이었습니다.

'프로젝트 시스템에 HTTP 통신이 병목이 될까? UDP를 필수적으로 적용해야 할까?' 통신 방법을 결정하기 위해 성능 측정을 진행했습니다.

micro ros는 ROS2의 개념을 MCU 버전에 맞게 줄여서 넣은 버전이라고 생각하면 됩니다.

이 글은 딥러닝 기반 무인 키오스크 및 매장 모니터링 시스템을 구현한 프로젝트에 대한 회고입니다. 기술적인 결과만 나열하기보다는, 프로젝트를 진행하며 어떤 고민을 했고 어떤 선택을 했는지를 중심으로 적어보았습니다.

ROS1과 ROS2의 차이점, ROS2의 구동 원리, ROS2의 통신 방식과 지원 인터페이스에 대해 정리해봤다.

2025년은 4년간의 학부 생활이 마무리되던 해였다. 그리고 내가 어떤 개발자가 되고 싶은지, 무엇에 흥미를 느끼는지 확실히 알게 된 한 해이기도 했다.

베이커리 키오스크 시스템을 구축하는 중에 3개의 AI 모델을 6GB GPU 메모리 내에서 동시에 돌려야 하는 상황이 생겼습니다. 이 글에선 그 중 폭행 감지 모델을 어떻게 설계하고 최적화했는지 공유합니다.

AWS를 미리 해본 만큼, GCP에도 빠르게 적응할 수 있으리라고 생각했는데, 막상 해보니 처음 보는 용어가 많더군요... 그래서 AWS와 GCP의 차이점을 정리해봤습니다.

아두이노 스텝모터 제어에 사용되는 라이브러리를 비교하고, AccelStepper 라이브러리 사용 방법을 정리해 봤습니다.

기간: 일주일 맡은 기능: 공동현관 기능(스테퍼 모터 - 28BYJ-48, RFID - MFRC522, 초음파 센서), flask 서버 구축 및 GUI와 연동

부트캠프에서의 첫 프로젝트가 끝났습니다! 사실 끝난지는 좀 됐지만 이제라도 회고를 작성해보네요. 이번 프로젝트의 큰 주제는 EDA였습니다.

학원에서 아두이노 일일 프로젝트로 엘리베이터 호출을 그대로 구현하는 프로젝트를 진행했다.

이번 글에서는 RFID 기술과 MCU(마이크로컨트롤러)에서 RFID를 다루는 방법을 정리해 봤다. 특히, MFRC522 모듈을 이용해 RFID 태그를 읽고 쓰는 실습을 중심으로 작성했다.

크롬 오프라인 시에 나오는 공룡게임을 대신 플레이해주는 아두이노 장치를 만들어 봤다.

웹개발쟁이한테 Arduino IDE, STM32Cube 등의 MCU 전용 IDE는 너무 불편하다.

streamlit cloud로 배포하다가 생긴 import 문제를 해결했습니다.

GitHub Actions은 성공했는데 AWS Elastic Beanstalk 서버가 5xx 에러로 내려가는 이유와 해결 방법

점심시간에 도서관에서 복습 겸 컴퓨터 구조 도서를 읽었다가 학교에서 그냥 넘어갔던 내용이 있어서 추가로 공부한 내용입니다.