최근 몇 년 동안 네발/네발 로봇이 큰 인기를 얻고 있습니다. 1960년대에 최초의 4족 보행 로봇인 포니가 소개되었지만 기술적, 경제적 상황으로 인해 상용화가 불가능했습니다.
이러한 상황에서 Unitree robotics 는 4족 보행 로봇 상용화의 돌파구를 마련했습니다. Unitree는 2018년에 첫 번째 로봇 A1을 출시하여 커뮤니티의 관심을 빠르게 모았습니다. 그 후 몇 가지 로봇 강아지 모델(GO1, B1, B2)이 더 출시되어 Unitree GO2 개발의 토대가 마련되었습니다.
이 글에서는 GO2의 스펙을 살펴보고 자주 묻는 질문에 대한 답변을 드리겠습니다. 이 게시물을 읽고 나면 다음 개발 벤처로 GO2를 쉽게 선택할 수 있을 것입니다.
GO2 스펙 및 데이터시트
Unitree GO2는 슈퍼 인식 시스템, 5m/s의 최대 주행 속도, 약 45Nm의 최대 관절 토크, 무선 모듈(Wifi 6/Bluetooth/4G), 초장시간 배터리 엔듀란(2~4시간), 지능형 측면 추종 및 지능형 장애물 회피 등을 제공합니다. GO2의 사양 및 데이터시트에 대한 자세한 내용은 공식 페이지를 참조하세요.
자주 묻는 질문들
Q1. GO2가 음성 응답을 위해 사용하는 GPT(Generative Pre-trained Transformer) 모델은 오픈 소스인가요?
Unitree는 GO2와 함께 클라우드 서버를 제공합니다. Unitree 클라우드 서버에는 GPT 모델이 포함되어 있습니다. 이 기능을 사용하려면 Unitree GO 모바일 애플리케이션을 설치해야 합니다. 이 애플리케이션의 기능은 GO2에서 GPT를 사용할 수 있게 해주는 벤벤 도그라는 이름의 기능입니다. 간단히 말해서 GPT 모델은 오픈 소스가 아닙니다.
Q2. GO2 메인 컨트롤러가 강화 또는 딥 러닝 알고리즘을 실행할 수 있나요?
결론 부터 말씀드리자면 실행 가능합니다. GO2의 컨트롤러는 Jetson Orion Nano(8 또는 16GB)입니다. 이는 강화 학습에는 충분하지 않으며, 일부 딥 러닝 알고리즘은 작동할 수 있습니다. 하지만 이더넷 인터페이스를 통해 보조 PC로부터 명령을 받을 수 있으므로 충분히 구현 가능합니다. GO2로 강화 학습(RL)을 구현하려면 공식 문서를 참조하세요.
Q3. GPT는 로컬 임베디드 시스템에서 실행되나요? GPT와 메인 컨트롤러의 관계를 표현한 블록 다이어그램은 무엇인가요?
이 질문의 첫 번째 부분은 질문 1과 동일하며, GPT는 로컬 시스템이 아닌 클라우드 서버에서 실행됩니다. 아래 그림은 GPT와 메인 컨트롤러의 관계를 표현한 블록 다이어그램입니다.
GO2 모바일 애플리케이션은 WebRTC 모듈을 사용하여 녹음된 음성을 유니트리 클라우드 서버로 전송합니다. 서버에 위치한 GPT 모델이 이를 처리하고 응답을 컨트롤러에 반환하면, 최종적으로 GO2가 말하거나 동작을 수행합니다.
Q4. GO2의 저장장치는 무엇인가요?
유니트리 GO2는 젯슨 Orion Nano를 사용하므로 스토리지가 유연하고 외부 NVMe에 따라 달라집니다. 사용되는 커몰리의 용량은 128GB입니다.
Q5. GO2에는 어떤 센서가 있으며 센서 데이터를 사용할 수 있나요?
GO2에는 4D LiDAR와 카메라가 함께 제공됩니다. 센서 데이터는 GO2 SDK와 ROS 2 인터페이스를 통해 액세스할 수 있습니다. GO2에 센서를 추가할 수도 있습니다. 지원되는 센서 목록은 공식 웹사이트에서도 확인할 수 있습니다.
Q6. ROS2로 GO2를 제어할 수 있나요?
GO2는 ROS 2 인터페이스를 지원합니다. ROS2를 사용하여 제어할 수 있습니다. GO2에서 사용하는 데이터 배포 서비스(DDS)는 ROS 2와 호환되며 직접 접속할 수 있습니다. 깃허브에서 Unitree ROS 2 패키지를 참고하세요.
Q7. GO2로 어떤 애플리케이션을 개발할 수 있나요?
GO2는 유연한 플랫폼으로 '자율 주행' 또는 '디택션' 등 다양한 로봇 애플리케이션을 구현할 수 있습니다.
Q8. Go2에는 4G ESIM, WiFi, 블루투스 칩이 내장되어 있는 것으로 나와 있습니다. 각각의 4G, WiFi, 블루투스 통신의 용도는 무엇인가요?
4G ESIM은 원격 모니터링(장거리 제어)에 사용되는 GO2 EDU 프로 버전에서 사용할 수 있습니다. GO2의 HD 영상을 전송할 수 있으며, 유니트리 GO 앱을 통해 실시간으로 안정적인 모션 제어가 가능합니다. 현재 유니트리는 중국과 유럽 지역에서만 ESIM을 지원합니다.
블루투스 모듈은 GO2와 유니트리 GO 앱을 연결합니다.
와이파이/웹RTC 모듈은 GO2와 유니트리 GO 앱 및 유니트리 클라우드 서비스를 연결하여 벤벤 도그(GPT 기반 어시스턴트 모드) 및 시스템 업그레이드와 같은 서비스를 사용할 수 있도록 합니다.
그 외에도 GO2에는 사용자가 메인 컨트롤러에 연결할 수 있는 이더넷 인터페이스가 있습니다.
자세한 내용은 아래 아키텍처 이미지를 참조하세요.
Q9. 각 센서의 출력값을 내부적으로 수신하거나 로깅할 수 있나요?
관절 상태, 카메라, LiDAR 등의 모듈 값을 수신하고 로깅하는 것이 가능합니다. GO2는 ROS 2를 사용하기 때문입니다. 참고로 GO2는 아래 그림과 같이 상태 로깅이 가능합니다.
결론
GO2 로봇 플랫폼은 AI 및 자율 시스템의 애플리케이션을 혁신할 수 있는 적응성과 잠재력으로 빛을 발합니다. 고성능 모터와 고급 AI 통합으로 역동적인 움직임과 지능적인 의사결정이 가능합니다. ROS 2와 호환되는 가볍고 내구성이 뛰어난 프레임은 다양한 센서와 도구로 커스터마이징할 수 있어 재난 구호, 물류, 농업, 연구 분야에 활용할 수 있는 가능성을 열어줍니다. AI가 발전함에 따라 GO2 플랫폼은 향후 몇 년간 업계의 판도를 바꿀 수 있는 플랫폼이 될 것입니다.
