Inverse Kinemtics (human animation)

FK와 IK의 차이, IK가 등장하게 된 이유와 현재까지 발전한 IK에 대해 간략하게 학습한다

IK를 이해하기 위해 필요한 Geometric algebra, Geometric Product, Rotor에 개념에 대해 학습하고 추가로 Quaternion의 정의에 대해 알아본다.

Jacobian, SVD, Singular value, eigen value, Singularidy problem, DLS, Jacobian psuedoinverse

Newton Method, Newton-Raphson Method, Multivariate Newton Method, Taylor Series, root finding, optimization

Quasi-Newton Methods를 이해하기 위한 Ill-conditioned problem, Definite Matrix, Secant Method, Frobenius norm, Lagrange Multiplier 에 대해 학습한다.

이전 포스트에서 배운 IK와 FK를 정리하고 Heuristic Inverse Kinematics Algorithms에 대해 학습한다. (CCD, Triangulation IK, Sequential IK, FABRIK)

Motion capture (MoCap) 의 종류에 대해 알아보고 POMC에서 마커의 Post-processing, SOMA, self-attention에 대해 학습한다.