차량 종방향 제어

Lateral Dynamics란 차량이 곡선을 주행할 때 발생하는 횡방향 운동을 설명하는 이론으로, 타이어 힘과 모멘트를 고려한 Dynamic Model을 통해 조향각, 슬립각, 요우레이트 등의 성능 지표를 분석하고 조향 특성을 튜닝할 수 있게 돕는다.

차량의 종방향 움직임을 제어하여 안정성과 승차감을 향상시키기 위한 시스템 (CC, ACC, ABS, TCS)

CNN의 등장과 CNN Architecture의 발전

Simple Linear Regression

Neural Networks의 역전파 과정

Loss function 최적화를 위한 gradient descent 방법, learning rate scheduling 기법

정규분포와 중심극한정리, 카이제곱분포, t-분포 등

이미지 분류를 위한 가장 기초적인 기법인 Nearest Neighbor Classifier과 Linear Classifier를 중심으로, 모델의 학습 원리와 손실 함수, 일반화 기법까지

다양한 연속확률분포(균일, 지수, 감마, 와이블, 베타)의 정의, 확률밀도함수(PDF), 누적분포함수(CDF), 기대값, 분산, 적률생성함수, 분위수 등 핵심 성질과 서로 간의 관계

차량의 종방향 동역학은 엔진에서 바퀴까지 이어지는 파워트레인과 드라이브트레인을 통해 생성된 토크가 타이어를 회전시켜 종방향 힘을 만들고, 이때 차량의 가속·감속에 따라 무게 중심이 이동하며, 타이어의 슬립 비율·하중·마찰 계수 및 구름 저항 등과 상호작용한다.

베르누이 확률변수, 이항분포, 기하분포, 음이항분포, 초기하분포, 포아송분포, 다항분포의 정의

확률변수와 분포

본 포스팅에서는 Transformer가 아닌 Transformer에서의 Self-Attention을 집중적으로 다룬다. 이해를 위해 Encoder 내에서 진행되는 Self-Attention을 기반으로 Attention score를 계산해 보기로 한다.

단어를 연속적인 벡터로 표현하기 위한 모델 아키텍처

자동차의 전자화가 계속되면서 차량 내부의 다양한 센서, 액추에이터, ECU 등을 연결하는 네트워크 기술의 중요성이 커지고 있다. In-Vehicle Network는 차량 내부 통신의 핵심 기술로, 각종 장치가 원활히 통신하도록 한다.

차량용 소프트웨어 개발의 표준화된 프레임워크인 AUTOSAR는 차량 소프트웨어의 재사용성과 확장성을 높이는 방법을 제시한다.

RTOS와 우선순위 기반 스케줄링은 논리적 및 시간적 정확성을 모두 만족해야 하는 실시간 시스템의 핵심이다. 스케줄 가능성을 보장하기 위해 WCRT와 Utilization Bound 분석이 필요하다.

소프트웨어 아키텍처는 시스템의 복잡성을 효율적으로 관리하고 재사용성과 확장성을 높이기 위해 구조적 설계 원리와 다양한 패턴을 적용하는 과정이다.

자동차 소프트웨어의 안전성은 도요타 리콜 사건과 테슬라 오토파일럿 사망 사건을 통해 강조되며 V-Cycle 모델을 기반으로 한 개발 절차와 ISO 26262 표준을 통해 기능 안전성을 보장하고, ECU 소프트웨어는 다양한 구조와 운영체제를 통해 독립적으로 개발된다.