ROS(로봇 운영체제)에서 sendTransform 함수는 로봇의 위치 및 자세 변환(Transform)을 표현하고, 이를 ROS 네트워크 상에서 다른 노드와 공유하기 위해 사용되는 함수입니다. 이 함수는 tf 라이브러리를 통해 제공되며, 로봇의 각 부분의 상대적인 위

M1 mac에서 Ubuntu 환경을 사용하기 위해 UTM의 가상환경을 생성했다.가상환경의 Ubuntu에서 VSCode를 설치하는 것은 실패 했다.위 사진과 같이, M1(Apple sillcon) 칩을 지원하는 설치 파일은 macOS 운영체제에서만 동작한다.Ubuntu

git은 동료들과 프로젝트 코드를 공유하기 좋은 협업 툴이다.나는 ros workspace 내에서 작업중인 package 폴더를 git에 업로드 하고자 한다.먼저 원하는 폴더를 git 로컬 저장소(rocal repository)로 지정해야 한다.나는 작업중인 ros_w

아래 코드로 패키지 생성 시 의존성을 추가한다.catkin_create_pkg {PKG_NAME} \[의존성]그런데 이미 생성된 패키지에 의존성을 추가하고 싶은 상황이다.package.xml 사용자화를 따르자.대상 패키지 경로로 이동하여 package.xml 파일을 편

turtlesim project

참고 링크: https://velog.io/@deep-of-machine/ROS-ROS1-설치-Ubuntu20.04-ROS-NoeticROS를 제공하는 software repository 등록 (apt/sources.list)$ sudo sh -c 'echo

목표1\. master 실행 확인2\. subscriber node 실행 확인3\. publisher node 실행 확인terminal 1$ roscoreterminal 2$ rosrun turtlesim turtlesim_nodeterminal 3$ rosrun tu

Publishertopic 발행node name = node1Subscrivertopic 수신node name = node2Pakage create & run동일한 노드를 여러개 띄울 때 노드 이름이 겹치지 않도록 자동으로 할당하는 rospy option

노드간 통신을 기반으로 전체 시스템을 구동시킴토픽 방식 통신일방적이고 지속적인 메세지 전송발행자-구독자 구조일대 다수, 다대 다수 통신도 가능서버 방식 통신요청시, 요청한 데이터 전송서버-클라이언트 구조양방향 통신, 일회성 통신LTS: long trem support

UNIX의 “파일 권한”을 나타내는 3+9bit 체계 (화면에는 9칸만 표시됨)3+9bit3bit : SetUID, SetGID, Sticky bit를 의미 ( 보안과 관련이 깊은 허가 권한)9bit : owner, group, others 접근 권한표기 방법Symbo

ps option: process status현재 세션의 프로세스들을 보여줌PID : process IDTTY : terminal IDTIME : cpu 점유(누적 사용) time (현실 시간은 ETIME)CMD : process 실행 명령어 (첫번째 인수, argv0

아카이브 유틸 : tar (tape archive), cpio단순히 테이프에 보관하는 목적BSD와 SysV에 의해 명령어가 두개로 분리됨압축 유틸 : gzip, bzip2, xz, zstd, lz4압축, 압축해제 명령어압축률 : xz > bzip2, zstd > gzi

stdio: standard Input/Output (표준입출력)하드웨어 내 file에 입출력 하기 위한 통로입출력 하기 위한 메타 정보를 가지는 객체, 프로세스 스코프에서 유효함, 프로세스 종료 시 휘발됨fd, 파일 서술자파일 채널들에게 붙여지는 숫자 형태의 식별자0

make links하드 링크 (hard link)심볼릭 링크 (symbolic link, symlink, -s)용도library 버전 관리build 시 정적 빌드시 용량을 많이 차지함. 대신 동적 빌드 ofile은 파일 경로와 데이터로 구성되어 있다. file의 데이터

차로 변경 안전성 향상을 위한 Responsibility-Sensitive Safety(RSS) 기반 확률론적 충돌 위험도 추정https://www.dbpia.co.kr/journal/articleDetail?nodeId=NODE11220037전략Target1

Nosize 제거 기법 (Smoothing)Neighborhood of a pixelImage AveragingConvolutionGaussian BlurmedianBlur (for Salt&pepper noise)bilaterFilter (경계선을 제외하고 블러링)

edge는 물체의 경계인 경우가 많으므로 edge 추출 → 물체 추출을 수행할 수 있음정의에지 화소: 영상 함수의 밝기가 급격하게 변하는 화소에지 : 연결된 에지 화소의 집합타입계단 에지 : 이상적인 에지비탈 에지 : 일반적인 디지털 영상의 경계에서 나타나는 노이즈 현

이진화→ 문턱값을 기준으로 픽셀을 분류한 결과에 따라 값을 재설정하는 작업→ 이미지 내 관심 객체를 추출단일 문턱치 처리전역적 문턱치: 단일 문턱치 사용가변적 문턱치: 영상 내 각 영역에 따라 다른 문턱치 값을 적용flags→ pixel마다 적절한 thrshold를 자

image read, write, displayVideo displayDrawing on a frameflagsCOLOR_2e.g. COLOR_BGR2RGB주의점 원본과 동일한 데이터를 가리키는 포인터로 기능하므로관심 영역에 대한 데이터 변경 시 원본 데이터가 변경됨

Mat Objectimages in OpenCV are stored in a Mat Objectconsists ofheadera pointer to the matrix containing pixel values주의점mat은 body data를 가리키는 포인터로 동작함→